[實用新型]機器人柔性保護機構

有效

• 申請號: 202023148958.5
• 申請日: 2020-12-24
• 公開（公告）號: CN214163078U
• 公開（公告）日: 2021-09-10
• 發明（設計）人: 程卓;馮云飛;張龍;郝華;郭玉琢;韓天維;王欣月;吳敵;羊文煒;劉炳宏
• 申請（專利權）人: 吉林省東元精密機械有限公司
• 主分類號: B25J19/06
• 分類號: B25J19/06
• 代理公司: 長春眾邦菁華知識產權代理有限公司 22214
• 代理人: 張偉

本實用新型公開了一種機器人柔性保護機構，屬于機器人技術領域，本實用新型包括上連接板，其上部與工裝固定連接；側連接板，其下部與機器人本體固定連接；以及固連在所述側連接板上部的柔性機構；所述柔性機構中部安裝有能夠與所述上連接板接觸的中心球；所述柔性機構位于所述中心球兩側對稱地布設有柔性緩沖體，所述柔性機構通過所述柔性緩沖體與所述上連接板固定連接，以便所述柔性機構柔性地吸收作用力，本實用新型具有能夠避免帶件工裝在生產過程中，因誤操作導致的碰撞或產品件無法避免的形變對機器人本體、關節產生作用力而損壞的風險，有利于節約生產成本的有益效果。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，尤其涉及一種機器人柔性保護機構。

背景技術

機器人在工作時，機器人的機械臂上安裝有工裝，通過工裝夾持工件，帶件工裝在生產過程中，因誤操作導致的碰撞或產品件無法避免的形變對機器人本體、以及關節部位產生有作用力，進而存在損壞機器人本體以及關節部位的風險，增大了生產成本。

實用新型內容

本實用新型的目的是克服現有技術存在的缺陷，提供一種機器人柔性保護機構，能夠避免帶件工裝在生產過程中，因誤操作導致的碰撞或產品件無法避免的形變對機器人本體、關節產生作用力而損壞的風險。

為了實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：

本實用新型公開的機器人柔性保護機構，包括：

上連接板，其上部與工裝固定連接；

側連接板，其下部與機器人本體固定連接；以及

固連在所述側連接板上部的柔性機構；

所述柔性機構中部安裝有能夠與所述上連接板接觸的中心球；

所述柔性機構位于所述中心球兩側對稱地布設有柔性緩沖體，所述柔性機構通過所述柔性緩沖體與所述上連接板固定連接，以便所述柔性機構柔性地吸收作用力。

進一步的，所述柔性緩沖體一端與所述上連接板固定連接，另一端與所述柔性機構固定連接，所述柔性緩沖體中部布設有氣囊。

進一步的，所述柔性機構還包括底板、固連在所述底板中部的球座、以及多個分布在所述球座兩側的連接柱；

所述底板兩端固連有所述柔性緩沖體，所述底板對應所述連接柱位置開設通孔；

所述球座和所述上連接板均通過圓錐形結構的安裝槽與所述中心球圓線接觸；

所述連接柱安裝于所述通孔內，且所述連接柱一端與所述上連接板固定連接，所述連接柱另一固連有擋塊；

其中，所述通孔與所述連接柱外壁之間形成有間隙。

進一步的，兩個所述柔性緩沖體對稱地布設在所述中心球兩側，且兩個所述柔性緩沖體與所述中心球在同一條直線上。

進一步的，所述上連接板下表面開設有第一止口凹槽；

所述底板上表面開設有第二止口凹槽；

所述所述柔性緩沖體一端與所述第一止口凹槽固定連接，另一端與所述第二止口凹槽固定連接。

在上述技術方案中，本實用新型提供的機器人柔性保護機構，有益效果：

本實用新型設計的機器人柔性保護機構，包括上連接板、側連接板，上連接板和側連接板之間連接有柔性機構，柔性機構具有中心球和兩個柔性緩沖體，該結構通過中心球有利于保證上連接板和柔性機構的底板同心同軸，以及在柔性緩沖體形變時中心球起到萬向支撐上連接板的作用，通過柔性緩沖體進行浮動緩沖，有效地防止了因各種突發情況和不穩定因素帶來的碰撞及形變對機器人的損壞，進而實現了保護機器人，實現了節約生產成本的目的。

附圖說明