[實用新型]一種框架式爬壁機器人

有效

• 申請號: 202023129843.1
• 申請日: 2020-12-23
• 公開（公告）號: CN213862464U
• 公開（公告）日: 2021-08-03
• 發明（設計）人: 聶佩晗;洪曉瑋;張華兵;秦藝瑄;陳萍;陳勇
• 申請（專利權）人: 鎮江集智船舶科技有限公司;南京林業大學
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 南京鐘山專利代理有限公司 32252
• 代理人: 徐博

本實用新型是一種框架式爬壁機器人，橫車架和縱車架相互垂直設置，橫車架和縱車架滑動連接，滑動車架與橫車架相互平行設置，滑動車架與橫車架滑動連接；橫車架上固定安裝有第一驅動裝置和第二驅動裝置，第一驅動裝置用于驅動縱車架相對橫車架沿垂直橫車架的方向往復運動，第二驅動裝置用于驅動滑動車架相對橫車架沿平行橫車架的方向往復運動；縱車架底部和滑動車架底部均安裝有吸附裝置，吸附裝置用于吸附待檢測外壁和對待檢測外壁脫離吸附，多個吸附裝置位于同一平面內；橫車架表面固定安裝有攝像頭，攝像頭用于采集圖像數據。該種爬壁機器人能夠在單一平面上水平、豎直前進，通過水平、豎直兩個方向的交替運動，實現在單一平面上靈活爬行。

技術領域

本實用新型涉及機器人設計技術領域，具體的說是一種框架式爬壁機器人。

背景技術

目前，我國在大型建筑表面清潔、檢測等領域主要采取的是人工作業。人工作業存在危險性高、勞動強度大和效率較低等缺點。爬壁機器人能夠代替人工在惡劣環境中工作，因此，研發爬壁機器人成為了未來的發展趨勢。爬壁機器人主要分為履帶式、足式和輪式三大類。履帶式爬壁機器人與壁面接觸面積大，吸附穩定，但轉向能力較差。足式爬壁機器人越障能力強，但控制復雜。輪式爬壁機器人移動、轉向靈活，但與壁面的接觸面積小，攜帶負載能力較弱。因此需要一種爬壁機器人，能夠通過電磁吸附或負壓吸附在壁面上靈活爬行。

發明內容

本實用新型要解決的技術問題是提供一種框架式爬壁機器人，能夠在單一平面上水平、豎直前進，通過水平、豎直兩個方向的交替運動，實現在單一平面上靈活爬行。

為解決上述技術問題，本實用新型采用的技術方案為：

一種框架式爬壁機器人，其特征在于：包括橫車架和縱車架，所述的縱車架設置在橫車架上方，所述的橫車架和縱車架相互垂直設置，所述的橫車架和縱車架滑動連接，所述的橫車架下方設置有滑動車架，所述的滑動車架與橫車架相互平行設置，所述的滑動車架與橫車架滑動連接；

所述的橫車架上固定安裝有第一驅動裝置和第二驅動裝置，所述的第一驅動裝置與縱車架傳動連接，所述的第一驅動裝置用于驅動縱車架相對橫車架沿垂直橫車架的方向往復運動，所述的第二驅動裝置與滑動車架傳動連接，所述的第二驅動裝置用于驅動滑動車架相對橫車架沿平行橫車架的方向往復運動；

所述的縱車架底部和滑動車架底部均安裝有吸附裝置，所述的吸附裝置用于吸附待檢測外壁和對待檢測外壁脫離吸附，所述的吸附裝置位于同一平面內；

所述的橫車架表面固定安裝有攝像頭，所述的攝像頭用于采集待檢測外壁的圖像數據。

所述的第一驅動裝置包括第一驅動電機，所述的第一驅動電機與橫車架固定連接，所述的第一驅動電機的輸出軸安裝有第一傳動齒輪，所述的第一傳動齒輪與第一齒條嚙合傳動，所述的第一齒條與縱車架固定連接，所述的第一齒條與橫車架相互垂直設置。

所述的第二驅動裝置包括第二驅動電機，所述的第二驅動電機與橫車架固定連接，所述的第二驅動電機的輸出軸安裝有第二傳動齒輪，所述的第二傳動齒輪與第二齒條嚙合傳動，所述的第二齒條與滑動車架固定連接，所述的第二齒條與滑動車架相互平行設置。

所述的攝像頭與相機支架一端固定連接，相機支架另一端固定安裝在橫車架表面。

所述的橫車架的上表面固定安裝有第一滑槽，所述的縱車架下表面固定安裝有第一導軌，所述的第一滑槽和第一導軌的延伸方向均與橫車架垂直，所述的第一導軌鑲嵌在第一滑槽內，所述的第一導軌與第一滑槽滑動連接。

所述的橫車架的下表面固定安裝有第二滑槽，所述的滑動車架上表面固定安裝有第二導軌，所述的第二滑槽和第二導軌的延伸方向均與橫車架平行，所述的第二導軌鑲嵌在第二滑槽內，所述的第二導軌與第二滑槽滑動連接。