[實用新型]一種框架式爬壁機器人

有效

• 申請號: 202023129843.1
• 申請日: 2020-12-23
• 公開（公告）號: CN213862464U
• 公開（公告）日: 2021-08-03
• 發明（設計）人: 聶佩晗;洪曉瑋;張華兵;秦藝瑄;陳萍;陳勇
• 申請（專利權）人: 鎮江集智船舶科技有限公司;南京林業大學
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 南京鐘山專利代理有限公司 32252
• 代理人: 徐博

1.一種框架式爬壁機器人，其特征在于：包括橫車架（1）和縱車架（2），所述的縱車架（2）設置在橫車架（1）上方，所述的橫車架（1）和縱車架（2）相互垂直設置，所述的橫車架（1）和縱車架（2）滑動連接，所述的橫車架（1）下方設置有滑動車架（6），所述的滑動車架（6）與橫車架（1）相互平行設置，所述的滑動車架（6）與橫車架（1）滑動連接；

所述的橫車架（1）上固定安裝有第一驅動裝置和第二驅動裝置，所述的第一驅動裝置與縱車架（2）傳動連接，所述的第一驅動裝置用于驅動縱車架（2）相對橫車架（1）沿垂直橫車架（1）的方向往復運動，所述的第二驅動裝置與滑動車架（6）傳動連接，所述的第二驅動裝置用于驅動滑動車架（6）相對橫車架（1）沿平行橫車架（1）的方向往復運動；

所述的縱車架（2）底部和滑動車架（6）底部均安裝有吸附裝置（3），所述的吸附裝置（3）用于吸附待檢測外壁和對待檢測外壁脫離吸附，所述的吸附裝置（3）位于同一平面內；

所述的橫車架（1）表面固定安裝有攝像頭（9），所述的攝像頭（9）用于采集待檢測外壁的圖像數據。

2.如權利要求1所述的一種框架式爬壁機器人，其特征在于：所述的第一驅動裝置包括第一驅動電機（16），所述的第一驅動電機（16）與橫車架（1）固定連接，所述的第一驅動電機（16）的輸出軸安裝有第一傳動齒輪（18），所述的第一傳動齒輪（18）與第一齒條（17）嚙合傳動，所述的第一齒條（17）與縱車架（2）固定連接，所述的第一齒條（17）與橫車架（1）相互垂直設置。

3.如權利要求1所述的一種框架式爬壁機器人，其特征在于：所述的第二驅動裝置包括第二驅動電機（5），所述的第二驅動電機（5）與橫車架（1）固定連接，所述的第二驅動電機（5）的輸出軸安裝有第二傳動齒輪（11），所述的第二傳動齒輪（11）與第二齒條（4）嚙合傳動，所述的第二齒條（4）與滑動車架（6）固定連接，所述的第二齒條（4）與滑動車架（6）相互平行設置。

4.如權利要求1所述的一種框架式爬壁機器人，其特征在于：所述的攝像頭（9）與相機支架（10）一端固定連接，相機支架（10）另一端固定安裝在橫車架（1）表面。

5.如權利要求1所述的一種框架式爬壁機器人，其特征在于：所述的橫車架（1）的上表面固定安裝有第一滑槽（19），所述的縱車架（2）下表面固定安裝有第一導軌（15），所述的第一滑槽（19）和第一導軌（15）的延伸方向均與橫車架（1）垂直，所述的第一導軌（15）鑲嵌在第一滑槽（19）內，所述的第一導軌（15）與第一滑槽（19）滑動連接。

6.如權利要求1所述的一種框架式爬壁機器人，其特征在于：所述的橫車架（1）的下表面固定安裝有第二滑槽（12），所述的滑動車架（6）上表面固定安裝有第二導軌（7），所述的第二滑槽（12）和第二導軌（7）的延伸方向均與橫車架（1）平行，所述的第二導軌（7）鑲嵌在第二滑槽（12）內，所述的第二導軌（7）與第二滑槽（12）滑動連接。

7.如權利要求5所述的一種框架式爬壁機器人，其特征在于：所述的縱車架（2）下表面兩端均設置有支腿（8），所述的吸附裝置（3）固定安裝在支腿（8）端部，所述的支腿（8）與橫車架（1）相互垂直，所述的支腿（8）與縱車架（2）相互垂直，所述的支腿（8）還用于對縱車架（2）的行程終點進行限位。

8.如權利要求6所述的一種框架式爬壁機器人，其特征在于：所述的滑動車架（6）兩端端面安裝有擋板（14），所述的擋板（14）向上延伸超出滑動車架（6）上邊緣，所述的擋板（14）用于對滑動車架（6）的行程終點進行限位。

9.如權利要求1所述的一種框架式爬壁機器人，其特征在于：所述的第一驅動裝置包括第一驅動電機（16），所述的第二驅動裝置包括第二驅動電機（5），所述的第一驅動電機（16）和第二驅動電機（5）均分別通過電機支架（13）固定安裝在橫車架（1）表面。

10.如權利要求1所述的一種框架式爬壁機器人，其特征在于：所述的吸附裝置（3）包括但不限于電磁鐵和負壓吸盤。