[實用新型]一種激光雷達布置結構

有效

• 申請號: 202023025210.6
• 申請日: 2020-12-15
• 公開（公告）號: CN213831929U
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發明（設計）人: 成冬平;韓笑;吳振志;王金鵬;張元
• 申請（專利權）人: 斯坦德機器人（深圳）有限公司
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;B62D63/04
• 代理公司: 深圳市精英專利事務所 44242
• 代理人: 涂年影

本實用新型公開了一種激光雷達布置結構，包括：一AGV底盤，所述AGV底盤上表面周圈設有若干支撐柱；一雷達，安裝于所述AGV底盤上表面中心位置；一電氣控制箱，固定安裝于所述支撐柱上方；所述電氣控制箱上方搭載承載板；所述AGV底盤與電氣控制箱間電性連接形成閉合的信號傳輸回路。相鄰的二個所述支撐柱間留有固定間距。AGV底盤上部僅設置一個雷達即可進行周圈多角度掃描引航，在確保掃描范圍足夠完整的情況下，節約生產成本；雷達周圈設置的支撐柱為頂部的電氣控制箱提供支撐承載，內部用于容置電路走線，確保整體結構緊湊美觀。

技術領域

本實用新型涉及自動導航機器人，更具體地說是一種激光雷達布置結構。

背景技術

移動機器人其顯著特點是無人駕駛，移動機器人上裝備有自動導向系統，可以不需要人工引航的情況下就能夠沿預訂的路線自動行駛，將貨物或物料自動從起始點運送到目的地，減輕人類繁重的體力勞動。移動機器人的另一個特點是柔性好，自動化程度高和智能化水平高，移動機器人的行駛路徑可以根據倉儲貨位要求、生產工藝流程等改變而靈活改變，是工業物流柔性變革的基礎。

目前移動機器人的導航方式有很多種，但是基于激光SLAM的復合導航因為較小的結構、精確的定位，無需布置基礎設施、優秀的環境適應能力，成為了目前移動機器人行業最穩定、最主流的定位導航方式。SLAM(同步定位與地圖構建)，是指運動物體根據傳感器的信息，一邊計算自身位置，一邊構建環境地圖的過程，解決機器人等在未知環境下運動時的定位與地圖構建問題。目前，SLAM的主要應用于機器人、無人機、無人駕駛、AR、VR等領域。其用途包括傳感器自身的定位，以及后續的路徑規劃、運動性能、場景理解。

目前移動機器人雷達布置方式主要有以下兩種：

1、單雷達方式：在移動機器人前端布置激光雷達，雷達掃描面為機器人前進方向，但是無法掃描機器人后退方向，存在非常大的安全隱患；

2、雙雷達方式：在機器人的正前方和正后方同時布置激光雷達或者在機器人的對角布置一對激光雷達，使機器人的前進后退方向都在雷達的掃描面之內。本方案消除了單雷達方案的后退方向無雷達掃描的安全隱患，但雙雷達的方案成本較高，且控制算法復雜，后期維護成本高。

實用新型內容

本實用新型的目的在于克服現有技術的不足，提供一種低成本的、能兼顧前后左右四個方向的單雷達布置方案，可以有效地提升移動機器人運行的安全性，降低控制難度。

為實現上述目的，本實用新型采用以下技術方案：一種激光雷達布置結構，包括：

一AGV底盤，所述AGV底盤上表面周圈設有若干支撐柱；

一雷達，安裝于所述AGV底盤上表面中心位置；

一電氣控制箱，固定安裝于所述支撐柱上方；所述電氣控制箱上方搭載承載板；

所述AGV底盤與電氣控制箱間電性連接形成閉合的信號傳輸回路。

其進一步技術方案為，相鄰的二個所述支撐柱間留有固定間距。

其進一步技術方案為，所述支撐柱為中空結構。

其進一步技術方案為，所述支撐柱中部空間容置有電路走線。

其進一步技術方案為，所述支撐柱橫截面為圓形或方形或不規則形狀。

其進一步技術方案為，所述雷達通過螺栓固定安裝于所述AGV底盤上表面。

其進一步技術方案為，所述電氣控制箱與承載板間通過螺栓固定連接。

其進一步技術方案為，所述AGV底盤底部設有若干滾輪，所述AGV底盤周身設有若干工作狀態顯示燈。