[實用新型]一種四關節機械臂裝置

有效

• 申請號: 202023016920.2
• 申請日: 2020-12-15
• 公開（公告）號: CN214055338U
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發明（設計）人: 李平
• 申請（專利權）人: 李平
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J17/00
• 代理公司: 成都行之專利代理事務所(普通合伙) 51220
• 代理人: 張嚴芳

本實用新型公開了一種四關節機械臂裝置，包括方管臺架、設置在方管臺架上的機械臂裝置，所述機械臂裝置包括關節驅動機構、金屬焊接抬柱和抓取機構，所述關節驅動機構通過金屬焊接抬柱與抓取機構相連，所述金屬焊接抬柱上設置有緩沖連接板，所述緩沖連接板與抓取機構通過連接筋連接。本實用新型優點是：采用緩沖拉條、緩沖連接板等材料制作角度形狀特性，增加緩沖、減振來減小機械關節運行慣性造成的機械損傷；在驅動電機失控時限位棒、機械限位塊部件機構通過機械撞擊，緩沖來實現安全防護，同時減少動力機構部件的撞擊損傷，增加機械精度壽命等。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，具體涉及一種四關節機械臂裝置。

背景技術

關節機器人，也稱關節手臂機器人或關節機械手臂，是當今工業領域中最常見的工業機器人的形態之一，適合用于諸多工業領域的機械自動化作業，例如，自動裝配、噴漆、搬運、焊接等工作，按照構造它有不同的分類。具體的，關節機器人主要分為多軸關節機器人、托盤關節機器人以及平面關節機器人。多軸關節機器人擁有五個或六個旋轉軸，類似于人類的手臂，應用領域有裝卸貨、噴漆、測試、焊接、包裝等多個領域。托盤關節機器人包括兩個或四個旋轉軸以及機械抓手的定位鎖緊裝置。平面關節機器人包括三個相互平行的旋轉軸和一個線性軸，關節機器人工作時每個關節慣性大而導致機械精度壽命短、部件損傷快、人員操作失誤失控安全防護不足、機械精度壽命短的問題。

因此，需要設計一種四關節機械臂裝置，目的在于，解決現有技術中機械損傷較多、機械精度壽命短、操作失誤失控造成安全隱患的缺陷。

實用新型內容

本實用新型目的在于解決現有技術中機械損傷較多、機械精度壽命短、操作失誤失控造成安全隱患的問題。

本實用新型通過下述技術方案實現：

一種四關節機械臂裝置，包括方管臺架、設置在方管臺架上的機械臂裝置，所述機械臂裝置包括關節驅動機構、金屬焊接抬柱和抓取機構，所述抓取機構下方可以安裝不同的適用于各種物品的抓手，所述關節驅動機構通過金屬焊接抬柱與抓取機構相連，所述金屬焊接抬柱上設置有緩沖連接板，所述緩沖連接板與抓取機構通過連接筋連接。

現有技術是節機器人由于擁有多個轉軸，需要用到多個旋轉電機，導致其布線及其繁瑣，大都設置在機械壁的外部，特別的，傳統的四關節機器人的外設線路往往會因為其多個轉軸的工作而磨損毀壞，嚴重影響四關節機器人的工作穩定性以及使用壽命。

本實用新型增加了緩沖連接板，所述緩沖連接板設置在金屬焊接抬柱上，節驅動機構通過金屬焊接抬柱與抓取機構相連，相互配合，通過電能源給電，控制器編輯程序通訊電箱控制每個關機的伺服電機正、反轉同步連接每個相應的機械部件的傳動，傳動的同時、先、后轉停留位，金屬焊接抬柱間形成的組合夾角來達到物的停留位置、角度；通過氣源供氣給氣，供給實際物夾持裝置實現機械運動的夾持與放開；采用緩沖連接板等材料制作角度形狀特性增加緩沖、減振來減小機械關節運行慣性造成的機械損傷。

進一步的，關節驅動機構包括第一驅動電機、第一減速機、連接座、第二驅動電機和第三驅動電機；

所述第一減速機螺紋連接在方管臺架的上方；

所述金屬焊接抬柱包括第一金屬焊接抬柱和第二金屬焊接抬柱，所述第一金屬焊接抬柱的一端與第二金屬焊接抬柱鉸接，另一端與連接座連接；

所述連接座相對設置在第一金屬焊接抬柱的兩側，所述連接座設置在第一減速機的上方；

所述第一驅動電機設置在兩個連接座之間，所述第一驅動電機連接設置在第一減速機的上方；

所述第二驅動電機和第三驅動電機均穿過連接座凸向設置在連接座的兩側；所述固定孔和卡扣均設置在連接座上；

所述第二金屬焊接抬柱與緩沖拉條鉸接；所述第二驅動電機和第三驅動電機上連接的機構均設置有潤滑脂注入孔潤滑脂排出孔。