[實用新型]一種多功能升降機器人

有效

• 申請號: 202023008458.1
• 申請日: 2020-12-15
• 公開（公告）號: CN213862472U
• 公開（公告）日: 2021-08-03
• 發明（設計）人: 趙雙望;李長宏;黃濤;陳曉
• 申請（專利權）人: 上海匯聚自動化科技有限公司
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;B62D63/04;B60G17/015;B60K1/02
• 代理公司: 上海驍象知識產權代理有限公司 31315
• 代理人: 趙俊寅

一種多功能升降機器人，包括車體、麥克納姆輪驅動機構和橡膠輪驅動機構；麥克納姆輪驅動機構包括前輪麥克納姆輪系統、后橋麥克納姆輪系統，橡膠輪驅動機構包括驅動組件、底盤和橡膠輪升降機構；驅動組件包括橡膠輪、減速機和橡膠輪驅動電機，減速機上安裝有主動鏈輪，橡膠輪與軸承座組件傳動連接，軸承座組件上安裝有從動鏈輪，主動鏈輪與從動鏈輪之間通過鏈條傳動連接；橡膠輪升降機構包括底座、T型減速機和升降驅動電機，底座上方設置有螺旋升降機，T型減速機的傳動軸分別與兩個螺旋升降機的伸縮端傳動連接。本實用新型能夠使搬運機器人能夠在多樣性、復雜環境的地面行駛，以獲得地面最大適應性，且更優的完成所執行的任務。

技術領域

本實用新型涉及物流搬運技術領域，具體涉及一種多功能升降機器人。

背景技術

機器人的應用越來越多，特別是移動機器人，可以應用在更靈活的空間；但是現有的物流搬運機器人單元多采用單一類型的車輪，每種類型的車輪都具有其優缺點，因此難以應對各種復雜的工況；無法在特殊的區域使用，更不適合復雜的地形，且底盤不能上升或下降。

實用新型內容

針對現有技術的不足，本實用新型提供了一種多功能升降機器人，克服了現有技術的不足，設計合理，解決自動化倉儲物流設備驅動單元類型，使搬運機器人能夠在多樣性、復雜環境的地面行駛，以獲得地面最大適應性，且更優的完成所執行的任務。

為實現以上目的，本實用新型通過以下技術方案予以實現：

一種多功能升降機器人，包括車體、麥克納姆輪驅動機構和橡膠輪驅動機構，所述車體包括框架，所述框架兩端均分別固定安裝有橡膠輪驅動電機支座和橡膠輪升降結構支座；

所述麥克納姆輪驅動機構包括前輪麥克納姆輪系統、后橋麥克納姆輪系統，所述前輪麥克納姆輪系統通過前輪支座固定安裝在框架的前端，所述后橋麥克納姆輪系統通過后橋支座固定安裝在框架的后端；

所述橡膠輪驅動機構包括驅動組件、底盤和橡膠輪升降機構；所述驅動組件包括橡膠輪、軸承座組件、減速機和橡膠輪驅動電機，所述驅動電機的驅動軸與減速機傳動連接，所述減速機的驅動端固定安裝有主動鏈輪，所述橡膠輪的驅動輪軸與軸承座組件內傳動軸承的一端傳動連接，所述軸承座組件內傳動軸承的另一端固定安裝有從動鏈輪，所述主動鏈輪與從動鏈輪之間通過鏈條傳動連接，所述軸承座組件和橡膠輪驅動電機均固定安裝在底盤下表面；所述橡膠輪升降機構包括底座、T型減速機和升降驅動電機，所述底座固定安裝在底盤上表面，所述底座上方設置有螺旋升降機，所述螺旋升降機的伸縮端垂直固定安裝在底座上表面，所述升降驅動電機的驅動軸與T型減速機傳動連接，所述T型減速機的驅動端固定安裝有傳動軸，所述傳動軸的兩端分別與兩個螺旋升降機的伸縮端傳動連接，所述螺旋升降機固定安裝在橡膠輪升降結構支座上表面，所述升降驅動電機固定安裝在橡膠輪驅動電機支座下表面。

優選地，所述前輪麥克納姆輪系統包括前輪、前輪驅動電機和軸承座組件，所述前輪內部通過鍵固定安裝有前輪驅動軸，所述前輪驅動電機的驅動端通過軸承座組件的內部軸承與前輪驅動軸傳動連接，所述前輪驅動電機端部通過軸承壓蓋固定安裝在軸承座組件的側表面，所述軸承座組件通過螺栓固定安裝在前輪支座下表面。

優選地，所述后橋麥克納姆輪系統包括后橋焊件、后輪、后橋驅動電機和后橋軸承座組件，所述后橋焊件固定安裝在后橋支座下方，所述后橋驅動電機和后橋軸承座組件均固定安裝在后橋焊件內，所述后橋驅動電機的驅動端通過后橋軸承座組件的內部軸承與后輪的后橋輪軸傳動連接，所述后橋輪軸通過鍵與后輪固定連接。

優選地，所述后橋焊件側表面上方中間均通過轉軸活動安裝有后橋支撐座，所述后橋支撐座通過螺栓固定安裝在后橋支座下方。

優選地，所述底座上方固定安裝有導向軸，所述橡膠輪升降結構支座表面開設有導向孔，所述導向孔內固定安裝有導向軸承，所述導向軸穿過導向軸承且與導向軸承活動連接。