[實用新型]一種機器人運動底盤的阻尼緩沖結構

有效

• 申請號: 202022997524.6
• 申請日: 2020-12-15
• 公開（公告）號: CN213920585U
• 公開（公告）日: 2021-08-10
• 發明（設計）人: 覃爭鳴
• 申請（專利權）人: 珠海派寶智能科技有限公司
• 主分類號: B60G15/06
• 分類號: B60G15/06;B60G3/20;B60K7/00;B60K1/04
• 代理公司: 廣東省暢欣知識產權代理事務所(普通合伙) 44631
• 代理人: 耿佳

一種機器人運動底盤的阻尼緩沖結構，包括底板、驅動電機、避震器，其特征在于，所述底板上設有安裝支架，且底板與安裝支架之間設有驅動電機；所述驅動電機設有多連桿組件與底板懸掛連接；所述安裝支架具有避震器鉸接；所述避震器與多連桿組件鉸接；所述底板兩側設有驅動輪，且驅動輪與驅動電機傳動連接；所述底板下方設有萬向輪連接；與現有技術相比，本實用新型的電機采用懸掛方式與底板固定，遇到障礙物時通過位移將動能傳遞到油壓阻尼器吸收，有效減少機器人經過障礙物的晃動顛簸；并且通過單側驅動電機驅動，與萬向輪配合可以快速完成機器人的轉向和調頭等操作，結構簡單，占用空間小。

技術領域

本實用新型涉及機器人運動底盤緩沖技術領域，具體是一種機器人運動底盤的阻尼緩沖結構。

背景技術

機器人底盤，是機器人非常重要的組成部分；尤其是對于依靠驅動輪運動的輪式機器人，而機器人在戶外運行時很容易就會遇到障礙物，直接跨越障礙物時，如果機器人底盤不設置緩沖機構，則很容易造成底盤內部的組件連接出現松動，或導致機器人左右傾斜，影響機器人的行動；并且現在的輪式機器人通過多個驅動輪帶動復數個從動輪運動，在轉彎時由于輪數較多，差速轉彎需要較大的轉彎或調頭半徑，并且復雜的傳動系統會占據較大的機身內空間。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題是提供一種機器人運動底盤的阻尼緩沖結構，可以有效解決上述背景技術中提出的問題。

為解決上述問題，本實用新型所采取的技術方案是：一種機器人運動底盤的阻尼緩沖結構，包括底板、驅動電機、避震器，其特征在于，所述底板上設有安裝支架，且底板與安裝支架之間設有驅動電機；所述驅動電機設有多連桿組件與底板懸掛連接；所述安裝支架具有避震器鉸接；所述避震器與多連桿組件鉸接；所述底板兩側設有驅動輪，且驅動輪與驅動電機傳動連接；所述底板下方設有萬向輪連接。

作為本實用新型的進一步優選方案，所述底板上設有蓄電池連接；所述底板上設有控制器，且控制器與蓄電池電性連接；所述控制器與驅動電機電性連接；所述底板上具有與驅動電機相吻合的凹位。

作為本實用新型的進一步優選方案，所述安裝支架從下往上依次設有第一安裝板、第二安裝板、第三安裝板，且第一安裝板、第二安裝板、第三安裝板通過螺桿螺紋連接；所述第一安裝板、第二安裝板為鋁板；所述第三安裝板為亞克力板。

作為本實用新型的進一步優選方案，所述螺桿頂端設有螺母與安裝支架螺紋限位連接；所述螺桿底端設有螺母與底板螺紋限位連接。

作為本實用新型的進一步優選方案，所述多連桿組件包括安裝折片、第一連桿、第二連桿；所述安裝折片與驅動電機固定連接；所述安裝折片下方與第一連桿一端鉸接，且第一連桿另一端設有連接折片鉸接；所述連接折片與底板安裝；所述安裝折片上方與第二連桿一端鉸接，且第二連桿另一端設有連接折片鉸接；所述連接折片與第一安裝板固定連接。

作為本實用新型的進一步優選方案，所述第二連桿與安裝折片連接端外側設有避震器鉸接固定；所述避震器頂部具有連接折片與安裝支架鉸接固定。

作為本實用新型的進一步優選方案，所述避震器包括上連接部、油壓阻尼器、下連接部；所述油壓阻尼器外側設有螺旋彈簧活動套接，且螺旋彈簧位于上連接部與下連接部之間；所述上連接部與安裝支架鉸接；所述下連接部與電機鉸接。

作為本實用新型的進一步優選方案，所述驅動電機轉動端設有聯軸器固定連接，且聯軸器與驅動輪固定連接；所述驅動輪外側設有輪胎，且輪胎外沿具有防滑紋；所述輪胎制造材料或為彈性橡膠。

與現有技術相比，本實用新型提供了一種機器人運動底盤的阻尼緩沖結構，具備以下有益效果：

本實用新型的電機采用懸掛方式與底板固定，遇到障礙物時通過位移將動能傳遞到油壓阻尼器吸收，有效減少機器人經過障礙物的晃動顛簸；并且通過單側驅動電機驅動，與萬向輪配合可以快速完成機器人的轉向和調頭等操作，結構簡單，占用空間小。

附圖說明