[實用新型]一種前撞結構及具有其的機器人

有效

• 申請號: 202022981855.0
• 申請日: 2020-12-08
• 公開（公告）號: CN214394265U
• 公開（公告）日: 2021-10-15
• 發明（設計）人: 王玉戰
• 申請（專利權）人: 中科南京軟件技術研究院
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250
• 代理人: 鄭越

本實用新型涉及機器人技術領域，具體涉及一種前撞結構及具有其的機器人。一種前撞結構，包括：彈片，包括固定片和一對活動片，一對活動片相互對應且均與固定片呈夾角設置，固定片與機器人的后面板相連接，一對活動片一端均與前撞面板相抵接；前撞面板，蓋設于彈片的外部，與機器人本體的上蓋拆卸連接，且靠近機器人本體的底盤設置，前撞面板在外力作用下推動活動片繞與固定片的連接處轉動蓄能，在作用于前撞面板上的外力消失后，活動片釋能，以推動前撞面板恢復原狀。本實用新型提供的一種前撞結構，前撞面板與上蓋拆卸連接，且位于上蓋的下方，因此，在前撞面板安裝時只需從上蓋上方向下安裝螺栓，將前撞面板固定即可，安裝和拆卸都非常方便。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，具體涉及一種前撞結構及具有其的機器人。

背景技術

隨著科技的不斷發展，移動機器人已經廣泛應用于各行各業，移動機器人能夠按照人預先規劃的路線運動，并且在運動過程中能夠安全、無碰撞地避開障礙物。相關技術中，實現機器人避障的方法是為機器人配備避障傳感器，例如紅外傳感器、激光雷達、景深攝像頭和超聲波傳感器等。然而，由于避障傳感器存在盲區，這種采用避障傳感器來避開障礙物的方式往往效果不佳，在機器人行進過程中，仍然存在機器人撞在障礙物上的現象。

掃地機器人由于其需要經常在房間內移動來進行清掃的工作性質，碰撞到障礙物的幾率會非常大，現有技術中，通常在掃地機器人的機身上設置前撞結構。前撞結構包括蓋設于底盤上的前撞活動面板，以及設于前撞活動面板內的彈片，彈片呈弧形，弧形的兩端與前撞活動面板的內壁相抵接，弧形凸出的中部與掃地機器人的內部結構相連接。當掃地機器人撞擊到障礙物時，前撞活動面板向內凹陷，帶動彈片的兩端向內彎折運動，并觸發感應機構控制掃地機器人退后以避開障礙物，當前撞活動面板脫離與障礙物的抵接后，在彈片的彈力作用下，推動前撞活動面板恢復原狀。

然而，掃地機器人的前撞活動面板在安裝于底盤上時，通常需要將掃地機器人翻轉過來，再從底盤上打入螺絲以將前撞活動面板固定，對于大型機器人來說，無論是組裝還是維修都非常困難。

實用新型內容

因此，本實用新型要解決的技術問題在于克服現有的前撞結構在應用于大型機器人時安裝不便的缺陷。

為解決上述技術問題，本實用新型提供了一種前撞結構，包括：

彈片，包括固定片和分設于所述固定片兩端的一對活動片，一對所述活動片相互對應且均與所述固定片呈夾角設置，所述固定片與機器人的后面板相連接，一對所述活動片遠離所述固定片的一端均與前撞面板相抵接；

前撞面板，蓋設于所述彈片的外部，與機器人本體的上蓋拆卸連接，且靠近機器人本體的底盤設置，所述前撞面板在外力作用下推動所述活動片繞與所述固定片的連接處轉動蓄能，在作用于所述前撞面板上的外力消失后，所述活動片釋能，以推動所述前撞面板恢復原狀。

所述前撞面板與所述上蓋上的前撞條拆卸連接。

所述活動片在沿所述機器人本體高度方向上的寬度略小于所述固定片在沿所述機器人本體高度方向上的寬度。

所述活動片包括相對間隔設置的一對第一連接片、以及設于一對所述第一連接片之間的相對間隔設置的一對第二連接片，一對所述第一連接片的其中之一與所述固定片相連接，另一所述第一連接片與所述前撞面板相抵接，一對所述第二連接片分別靠近一對所述第一連接片的端部設置。

所述固定片呈U型結構，U型結構的兩個支腳分別與一對所述第一連接片相連接。

所述活動片與所述固定片之間的夾角為鈍角。

所述固定片與所述后面板相連接的一面設有卡鉤，相應的，所述后面板上對應所述卡鉤的位置設有卡槽。

所述卡鉤在所述固定片上間隔設有多個，相應的，所述卡槽在所述后面板上間隔開設有多個。