[實(shí)用新型]一種車輛基地綜合管廊自動巡檢機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202022980754.1
• 申請日: 2020-12-11
• 公開（公告）號: CN213890037U
• 公開（公告）日: 2021-08-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張明;廖永亮;肖潛飛;許克亮;繆東;史明紅;邱紹峰;姚應(yīng)峰;李亞強(qiáng);郭欽;葉冠宏;孟鴻飛;趙文濤;喻嵐
• 申請（專利權(quán)）人: 中鐵第四勘察設(shè)計(jì)院集團(tuán)有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 武漢東喻專利代理事務(wù)所(普通合伙) 42224
• 代理人: 周磊

本實(shí)用新型公開了一種車輛基地綜合管廊自動巡檢機(jī)器人，包括機(jī)體、走行機(jī)構(gòu)、集成檢查器、電源模塊、檢修機(jī)械手和控制單元，走行機(jī)構(gòu)包括走行輪電機(jī)和多個走行輪；集成檢查器包括前端集成檢查器和機(jī)械手集成檢查器，機(jī)械手集成檢查器安裝在檢修機(jī)械手上并具有環(huán)境檢測傳感器和攝像頭，以在前端集成檢查器巡檢到故障時，通過機(jī)械手?jǐn)z像頭對故障處進(jìn)行拍照及通過環(huán)境檢測傳感器感應(yīng)綜合管廊內(nèi)部并上報(bào)管理控制平臺。本實(shí)用新型通過集成檢查器拍攝或感應(yīng)綜合管廊管線設(shè)備狀態(tài)及綜合管廊內(nèi)環(huán)境，收集綜合管廊狀態(tài)信息，進(jìn)行綜合管廊狀態(tài)識別和故障診斷，可快速、高效地對綜合管廊進(jìn)行巡檢，達(dá)到降低勞動強(qiáng)度、提高巡檢效率和效果的目的。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于監(jiān)測設(shè)備領(lǐng)域，更具體地，涉及一種車輛基地綜合管廊自動巡檢機(jī)器人。

背景技術(shù)

城市軌道交通車輛基地建構(gòu)筑物密布、管線錯綜復(fù)雜，常規(guī)管線以分散式敷設(shè)為主，設(shè)計(jì)和施工過程中容易出現(xiàn)差錯漏碰等情況，后期檢修維護(hù)難以精確定位，為解決以上問題，車輛基地綜合管廊得到廣泛應(yīng)用。車輛基地綜合管廊即在地下建造一個隧道空間，將車輛基地內(nèi)供變電、低壓配電、通信、信號、給排水、綜合監(jiān)控等各專業(yè)管線集于一體，埋設(shè)于地下廊道內(nèi)，既能提升車輛基地景觀效果，又便于管線施工、維護(hù)和檢修，往往綜合管廊設(shè)有專門的檢修口、吊裝口，并實(shí)施統(tǒng)一規(guī)劃、設(shè)計(jì)、建設(shè)和管理，以做到車輛基地地下空間的綜合利用和資源共享。

車輛基地綜合管廊集成安裝了如此之多的管線，保障管廊內(nèi)管線的安全運(yùn)行至關(guān)重要，因而對管廊內(nèi)設(shè)備、管線的安全巡檢也是管廊檢修工作的重要環(huán)節(jié)。現(xiàn)有綜合管廊的巡檢方式主要是人工檢查，即檢修人員手持巡檢工具對綜合管廊進(jìn)行檢查，但人工檢查存在檢查效果差、勞動強(qiáng)度大、效率低等問題，且地下空間容易沉積有毒、有害氣體，人員地下密閉空間作業(yè)存在較大安全隱患。隨著我國城市軌道交通建設(shè)的快速發(fā)展，車輛基地綜合管廊管線集成度越來越高，檢修工作量也日益增加，人工檢查難以滿足綜合管廊巡檢要求，急需一種能靈活、快速、高效、安全進(jìn)行綜合管廊巡檢的技術(shù)或相關(guān)設(shè)備。

實(shí)用新型內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)的以上缺陷或改進(jìn)需求，本實(shí)用新型提供了一種車輛基地綜合管廊自動巡檢機(jī)器人，其利用巡檢機(jī)器人在巡檢軌道上走行，對綜合管廊兩側(cè)設(shè)備管線進(jìn)行自動巡檢，達(dá)到降低勞動強(qiáng)度、提高巡檢效率和效果的目的。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，按照本實(shí)用新型的一個方面，提供了一種車輛基地綜合管廊自動巡檢機(jī)器人，其特征在于，包括機(jī)體及共同安裝在所述機(jī)體上的走行機(jī)構(gòu)、集成檢查器、電源模塊、檢修機(jī)械手和控制單元，其中：

所述走行機(jī)構(gòu)包括走行輪電機(jī)和多個走行輪，這些所述走行輪的中心線均水平設(shè)置，至少一個所述走行輪由所述走行電機(jī)驅(qū)動旋轉(zhuǎn)；

所述集成檢查器包括前端集成檢查器和機(jī)械手集成檢查器，所述前端集成檢查器安裝在機(jī)體的前端并具有前端攝像頭；所述機(jī)械手集成檢查器安裝在所述檢修機(jī)械手上并具有機(jī)械手?jǐn)z像頭和環(huán)境檢測傳感器；

所述控制單元分別與走行輪電機(jī)、前端集成檢查器、機(jī)械手集成檢查器和檢修機(jī)械手連接；

所述電源模塊分別與控制單元、走行輪電機(jī)、前端集成檢查器、機(jī)械手集成檢查器和檢修機(jī)械手連接。

優(yōu)選地，所述走行機(jī)構(gòu)還包括安裝在機(jī)體上的多個穩(wěn)定輪，各所述穩(wěn)定輪的中心線均豎直設(shè)置，所述走行軌包括用于走行輪走行的第一軌道和用于穩(wěn)定輪走行的第二軌道，所述第一軌道通過第二軌道連接在綜合管廊上。

優(yōu)選地，所述電源模塊包括蓄電池及自動充電裝置，所述自動充電裝置與所述蓄電池連接。

優(yōu)選地，所述檢修機(jī)械手包括機(jī)械手底座旋轉(zhuǎn)電機(jī)、機(jī)械手底座及機(jī)械手，所述機(jī)械手底座旋轉(zhuǎn)電機(jī)安裝在機(jī)體上，該機(jī)械手底座旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸豎直設(shè)置并且與所述機(jī)械手底座固定連接，所述機(jī)械手底座上安裝所述機(jī)械手，所述機(jī)械手包括多個機(jī)械手臂及多個手臂電機(jī)，每個機(jī)械手臂分別通過一個所述手臂電機(jī)驅(qū)動進(jìn)行轉(zhuǎn)動，遠(yuǎn)離機(jī)械手底座的機(jī)械手臂上安裝所述機(jī)械手集成檢查器。