[實(shí)用新型]一種銑型機(jī)器人清理裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202022932206.1
• 申請(qǐng)日: 2020-12-07
• 公開（公告）號(hào): CN214187205U
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊建國(guó);王金濤;未德展;程月;宋揚(yáng);朱維金;董友文;付佳;張超;王慶竹;李鐵;叢楠
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 天津新松機(jī)器人自動(dòng)化有限公司
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00;B25J19/00
• 代理公司: 沈陽(yáng)科苑專利商標(biāo)代理有限公司 21002
• 代理人: 何麗英

本實(shí)用新型涉及一種清理設(shè)備，特別涉及一種銑型機(jī)器人清理裝置。包括工業(yè)機(jī)器人及設(shè)置于工業(yè)機(jī)器人執(zhí)行末端的清理模塊；清理模塊包括支撐座、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)及銑削刀具，其中支撐座與工業(yè)機(jī)器人的執(zhí)行末端連接，銑削刀具可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置于支撐座上，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置于支撐座上且輸出端與銑削刀具連接，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)銑削刀具旋轉(zhuǎn)進(jìn)行銑削作業(yè)。本實(shí)用新型對(duì)切割瘤清除效率高、效果好、操作簡(jiǎn)單方便，適應(yīng)不同曲率鋼板的曲面切割，對(duì)曲面鋼板的銑削力可以內(nèi)部抵消一部分，對(duì)工業(yè)機(jī)器人銑削力反力可以內(nèi)部抵消一部分，同時(shí)改善焊接工人的工作環(huán)境。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種清理設(shè)備，特別涉及一種銑型機(jī)器人清理裝置。

背景技術(shù)

近年來，隨著工程機(jī)械行業(yè)的飛速發(fā)展，鋼鐵行業(yè)生產(chǎn)曲面鋼板切割日見增多。切割是曲面鋼板連續(xù)生產(chǎn)的重要環(huán)節(jié)，火切機(jī)在切割曲面鋼板過程中會(huì)在下表面形成切割瘤，切割瘤不僅影響質(zhì)量而且危害設(shè)備。切割瘤通常是在下線后由人工拿鏨子去除，有些切割瘤與曲面鋼板粘連較緊，需要用割槍割除。曲面鋼板下線后溫度高達(dá)550度，清瘤人員長(zhǎng)時(shí)間在下線區(qū)域作業(yè)，易發(fā)生灼燙、中暑等人身傷害事故。其次，作業(yè)人員在高溫環(huán)境中作業(yè)，大幅度降低了作業(yè)效率。再次，曲面鋼板經(jīng)過緩冷坑冷卻后，附著在切割面上的切割瘤變硬，與曲面鋼板的粘接力變大，人工清理切割瘤更加困難。緩冷時(shí)間到后需要及時(shí)出坑發(fā)運(yùn)，由于人工去切割瘤效率低，導(dǎo)致曲面鋼板不能及時(shí)發(fā)運(yùn)，清瘤成為制約生產(chǎn)的瓶頸。另一方面，如果遇到需要紅送的曲面鋼板，人工清瘤需要的時(shí)間較長(zhǎng)，增加了曲面鋼板在常溫環(huán)境中的溫降時(shí)間，影響曲面鋼板組織結(jié)構(gòu)的形成，造成曲面鋼板質(zhì)量下降。

實(shí)用新型內(nèi)容

針對(duì)上述問題，本實(shí)用新型的目的在于提供一種銑型機(jī)器人清理裝置，以解決人工清瘤效率低，增加了曲面鋼板在常溫環(huán)境中的溫降時(shí)間，影響曲面鋼板組織結(jié)構(gòu)的形成，造成曲面鋼板質(zhì)量下降的問題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案：

一種銑型機(jī)器人清理裝置，其特征在于，包括工業(yè)機(jī)器人及設(shè)置于所述工業(yè)機(jī)器人執(zhí)行末端的清理模塊；

所述清理模塊包括支撐座、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)及銑削刀具，其中支撐座與所述工業(yè)機(jī)器人的執(zhí)行末端連接，所述銑削刀具可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置于支撐座上，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置于支撐座上且輸出端與所述銑削刀具連接，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述銑削刀具旋轉(zhuǎn)進(jìn)行銑削作業(yè)。

所述銑削刀具包括刀座及多個(gè)單向刮刀片，其中刀座為圓環(huán)形結(jié)構(gòu)，多個(gè)單向刮刀片沿周向布設(shè)于所述刀座的外圓周上。

各所述單向刮刀片嵌設(shè)于所述刀座外圓周上設(shè)有的銑削刀具嵌入槽內(nèi)，所述單向刮刀片的底部通過阻尼彈簧片與所述刀座連接。

所述單向刮刀片的頂部向一側(cè)延伸有圓弧段頂槽，所述圓弧段頂槽的側(cè)端部設(shè)有銑削刃口。

所述銑削刀具還包括設(shè)置于所述刀座上的多個(gè)阻尼彈性刮削塊，所述阻尼彈性刮削塊與所述單向刮刀片間隔交替設(shè)置。

所述銑削刀具為多組，多組所述銑削刀具平行設(shè)置且通過軸承依次轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

相鄰兩個(gè)所述銑削刀具的轉(zhuǎn)向相反，并且相鄰兩個(gè)所述銑削刀具的銑削刃口方向相反。

所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)減速機(jī)、主動(dòng)軸、主動(dòng)齒輪齒圈機(jī)構(gòu)、從動(dòng)軸及從動(dòng)齒輪齒圈機(jī)構(gòu)，其中主動(dòng)軸和從動(dòng)軸平行設(shè)置于所述支撐座上，所述主動(dòng)軸通過齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與從動(dòng)軸傳動(dòng)連接，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)減速機(jī)設(shè)置于所述支撐座上并且輸出端與所述主動(dòng)軸連接；

所述主動(dòng)軸通過主動(dòng)齒輪齒圈機(jī)構(gòu)與位于偶數(shù)位置的所述銑削刀具傳動(dòng)連接；

所述從動(dòng)軸通過從動(dòng)齒輪齒圈機(jī)構(gòu)與位于奇數(shù)位置的所述銑削刀具傳動(dòng)連接。

所述主動(dòng)齒輪齒圈機(jī)構(gòu)包括內(nèi)齒圈Ⅰ和主動(dòng)齒輪，其中內(nèi)齒圈Ⅰ設(shè)置于位于偶數(shù)位置的所述銑削刀具內(nèi)側(cè)，所述主動(dòng)齒輪設(shè)置于所述主動(dòng)軸上且與相對(duì)應(yīng)的所述內(nèi)齒圈Ⅰ嚙合。