[實用新型]一種銑型機器人清理裝置

有效

• 申請號: 202022932206.1
• 申請日: 2020-12-07
• 公開（公告）號: CN214187205U
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發明（設計）人: 楊建國;王金濤;未德展;程月;宋揚;朱維金;董友文;付佳;張超;王慶竹;李鐵;叢楠
• 申請（專利權）人: 天津新松機器人自動化有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 何麗英

1.一種銑型機器人清理裝置，其特征在于，包括工業機器人(1)及設置于所述工業機器人(1)執行末端的清理模塊(4)；

所述清理模塊(4)包括支撐座(27)、驅動機構(28)及銑削刀具(29)，其中支撐座(27)與所述工業機器人(1)的執行末端連接，所述銑削刀具(29)可轉動地設置于支撐座(27)上，所述驅動機構(28)設置于支撐座(27)上且輸出端與所述銑削刀具(29)連接，所述驅動機構(28)驅動所述銑削刀具(29)旋轉進行銑削作業。

2.根據權利要求1所述的銑型機器人清理裝置，其特征在于，所述銑削刀具(29)包括刀座(30)及多個單向刮刀片(10)，其中刀座(30)為圓環形結構，多個單向刮刀片(10)沿周向布設于所述刀座(30)的外圓周上。

3.根據權利要求2所述的銑型機器人清理裝置，其特征在于，各所述單向刮刀片(10)嵌設于所述刀座(30)外圓周上設有的銑削刀具嵌入槽(8)內，所述單向刮刀片(10)的底部通過阻尼彈簧片(9)與所述刀座(30)連接。

4.根據權利要求2所述的銑型機器人清理裝置，其特征在于，所述單向刮刀片(10)的頂部向一側延伸有圓弧段頂槽(11)，所述圓弧段頂槽(11)的側端部設有銑削刃口(12)。

5.根據權利要求2所述的銑型機器人清理裝置，其特征在于，所述銑削刀具(29)還包括設置于所述刀座(30)上的多個阻尼彈性刮削塊(13)，所述阻尼彈性刮削塊(13)與所述單向刮刀片(10)間隔交替設置。

6.根據權利要求1-5任一項所述的銑型機器人清理裝置，其特征在于，所述銑削刀具(29)為多組，多組所述銑削刀具(29)平行設置且通過軸承(26)依次轉動連接。

7.根據權利要求6所述的銑型機器人清理裝置，其特征在于，相鄰兩個所述銑削刀具(29)的轉向相反，并且相鄰兩個所述銑削刀具(29)的銑削刃口(12)方向相反。

8.根據權利要求7所述的銑型機器人清理裝置，其特征在于，所述驅動機構(28)包括驅動電機減速機(14)、主動軸(16)、主動齒輪齒圈機構、從動軸(23)及從動齒輪齒圈機構，其中主動軸(16)和從動軸(23)平行設置于所述支撐座(27)上，所述主動軸(16)通過齒輪傳動機構與從動軸(23)傳動連接，所述驅動電機減速機(14)設置于所述支撐座(27)上并且輸出端與所述主動軸(16)連接；

所述主動軸(16)通過主動齒輪齒圈機構與位于偶數位置的所述銑削刀具(29)傳動連接；

所述從動軸(23)通過從動齒輪齒圈機構與位于奇數位置的所述銑削刀具(29)傳動連接。

9.根據權利要求8所述的銑型機器人清理裝置，其特征在于，所述主動齒輪齒圈機構包括內齒圈Ⅰ(17)和主動齒輪，其中內齒圈Ⅰ(17)設置于位于偶數位置的所述銑削刀具(29)內側，所述主動齒輪設置于所述主動軸(16)上且與相對應的所述內齒圈Ⅰ(17)嚙合。

10.根據權利要求8所述的銑型機器人清理裝置，其特征在于，所述從動齒輪齒圈機構包括內齒圈Ⅱ和從動齒輪，其中內齒圈Ⅱ設置于位于奇數位置的所述銑削刀具(29)的內側，所述從動齒輪設置于所述從動軸(23)上且與相對應的所述內齒圈Ⅱ嚙合。