[實用新型]一種履帶拖拉機無人駕駛系統

有效

• 申請號: 202022926271.3
• 申請日: 2020-12-07
• 公開（公告）號: CN214028823U
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發明（設計）人: 楊志杰;孫聰;宦宇越
• 申請（專利權）人: 江蘇沃得農業機械股份有限公司
• 主分類號: B62D1/28
• 分類號: B62D1/28;B62D1/12;B60T7/16;B60K17/10;B60L15/30;B60R16/02
• 代理公司: 常州佰業騰飛專利代理事務所(普通合伙) 32231
• 代理人: 毛姍

本實用新型公開了一種履帶拖拉機無人駕駛系統，其技術方案要點是：包括：GNSS天線、車載終端、方向盤電機、轉向部件、電控手柄、行走控制器、推桿電機、離合電機控制器、離合電機、行走液壓泵傳動裝置、行走液壓馬達、電磁閥、提升油缸和PTO張緊機構；所述GNSS天線用于導航、定位并將信息發送給車載終端；所述車載終端接收所述GNSS天線的位置信息并驅動所述方向盤電機動作，所述車載終端與所述行走控制器進行CAN通信并控制所述行走控制器行走；所述方向盤電機控制方向盤轉動并通過所述轉向部件實現履帶拖拉機轉向；本履帶拖拉機無人駕駛系統可以保證履帶拖拉機在設置的路徑下實現無人化自動駕駛和作業。

技術領域

本實用新型涉及農業領域，特別涉及一種履帶拖拉機無人駕駛系統。

背景技術

目前履帶拖拉機行走采用的是手動操作機械桿件，機械桿件再通過一系列的連桿機構來驅動兩個行走液壓泵工作，從而實現履帶拖拉機的行走。履帶拖拉機在田間作業倒車時需要機手先將履帶拖拉機所帶的農機具提起來然后再操作機械桿件使履帶拖拉機倒車。履帶拖拉機行走采用的機械桿件結構，結構比較復雜需要的操作力較大。

目前現有技術的缺陷和不足如下：

1.因履帶拖拉機的兩個行走液壓泵傳動裝置的中位區間非常小，如果手動操作機械桿件難以快速準確的立即停在中位，從而導致不能立即停車并帶來危險。

2.履帶拖拉機在田間作業時時常要進行倒車的操作，現有結構在進行倒車操作前需先將履帶拖拉機所帶的農機具提起再進行倒車操作，這樣不但增加了機手的工作強度也影響效率。

3.由于現有技術中操作行走的機械結構比較復雜而且所需的操縱力也比較大，機手在操縱時很難快速準確的將操縱桿推到自己想要的位置，會造成有時快有時慢從而需要機手重復操作影響效率。

實用新型內容

針對背景技術中提到的問題，本實用新型的目的是提供一種履帶拖拉機無人駕駛系統，以解決背景技術中提到的問題。

本實用新型的上述技術目的是通過以下技術方案得以實現的：

一種履帶拖拉機無人駕駛系統，包括：GNSS天線、車載終端、方向盤電機、轉向部件、電控手柄、行走控制器、推桿電機、離合電機控制器、離合電機、行走液壓泵傳動裝置、行走液壓馬達、電磁閥、提升油缸和PTO張緊機構；所述GNSS天線用于導航、定位并將信息發送給車載終端；所述車載終端接收所述GNSS天線的位置信息并驅動所述方向盤電機動作，所述車載終端與所述行走控制器進行CAN通信并控制所述行走控制器行走；所述方向盤電機控制方向盤轉動并通過所述轉向部件實現履帶拖拉機轉向；所述電控手柄與所述行走控制器通訊連接，所述電控手柄發送行走信號給所述行走控制器，所述行走控制器接收所述電控手柄發出的信號并發送行走信號給所述推桿電機；所述推桿電機控制所述行走液壓泵傳動裝置；所述行走液壓泵傳動裝置驅動所述行走液壓馬達以實現履帶拖拉機行走；所述離合電機控制器和所述行走控制器進行CAN通信，所述離合電機控制器接收所述行走控制器信號發送給所述離合電機；所述離合電機控制所述PTO張緊機構動作；所述電磁閥控制所述提升油缸上升下降。

通過采用上述技術方案，本履帶拖拉機無人駕駛系統可以保證履帶拖拉機在設置的路徑下實現無人化自動駕駛和作業。

較佳的，所述方向盤電機與所述轉向部件之間設置有減速器。

通過采用上述技術方案，減速器能夠降低轉向時的速度。

較佳的，所述車載終端集成固定在車架上。

通過采用上述技術方案，將車載終端集成固定在車架上能夠方便進行整體集成固定。

較佳的，所述行走控制器與所述電控手柄之間通過藍牙通信連接。

通過采用上述技術方案，采用藍牙進行通訊的方式具有可靠、簡單的優點。