[實用新型]一種用于機械臂的智能艾灸頭

有效

• 申請號: 202022899729.0
• 申請日: 2020-12-04
• 公開（公告）號: CN215022196U
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發明（設計）人: 禹超;李銀鑫;范鵬燦;夏晶;贠光輝;張斌;吳方勇
• 申請（專利權）人: 上海鈞控機器人有限公司
• 主分類號: A61H39/06
• 分類號: A61H39/06
• 代理公司: 北京祺和祺知識產權代理有限公司 11501
• 代理人: 鄭鵬坤

1.一種用于機械臂的智能艾灸頭，其特征是：包括有支座(1)、和用于將支座(1)連接在機械臂上的連接件、和用于裝夾艾條的夾持模塊、和用于帶動夾持模塊上的艾條主動進給的進給模塊、和用于處理艾煙的除煙模塊、和定位防護模塊，所述進給模塊包括

驅動機構，所述驅動機構設置在支座(1)上，用于帶動夾持模塊上的艾條沿艾條軸向移動；

接近開關，所述接近開關用于檢測艾條夾持端是否到達設定更換位置；

所述進給模塊耦接有用于處理信息并下達控制指令的控制器，所述控制器能夠根據設定的艾條燃燒距離控制驅動機構帶動艾條移動，實現對艾條燃燒距離的實時補償，所述控制器能夠接收接近開關傳輸的狀態信息，并根據狀態信息控制驅動機構是否停止進給。

2.根據權利要求1所述的一種用于機械臂的智能艾灸頭，其特征是：所述驅動機構包括有設置在支座(1)上的滑動導桿(11)、和設置在支座(1)上的滑動螺桿(12)、和滑移連接在滑動導桿(11)上且與滑動螺桿(12)螺接的裝夾座(13)、和用于帶動裝夾座(13)沿機架的軸向在滑動螺桿(12)上往復滑移的電機(14)。

3.根據權利要求2所述的一種用于機械臂的智能艾灸頭，其特征是：所述夾持模塊包括設置在裝夾座(13)上用于夾持艾條的彈性夾(2)，所述彈性夾(2)包括兩個夾持臂(21)，兩個夾持臂(21)的一端均與裝夾座(13)轉動連接，另一活動端設置有用于將兩個夾持臂(21)圍攏夾持艾條的閉合結構(22)。

4.根據權利要求3所述的一種用于機械臂的智能艾灸頭，其特征是：兩個夾持臂(21)的活動端之間留有缺口，所述夾持模塊還包括滑移連接在支座(1)上用于頂開缺口的推塊(3)，所述機架底端設置有帶動推塊(3)在自然狀態下遠離彈性夾(2)的復位結構(31)。

5.根據權利要求1所述的一種用于機械臂的智能艾灸頭，其特征是：所述除煙模塊包括可更換式吸煙裝置、和用于提供負壓吸煙動力的過濾裝置，所述可更換式吸煙裝置、過濾裝置均與控制器耦接，所述可更換式吸煙裝置包括有與支座(1)可拆卸連接的底部吸煙室(15)、和與支座(1)可拆卸連接的頂部吸煙室、和用于連通底部吸煙室(15)與頂部吸煙室的煙管(17)，所述煙管(17)和底部吸煙室(15)與頂部吸煙室之間設置有用于快速拆裝煙管(17)的快換結構，所述底部吸煙室(15)上設置有用于收集艾煙的進煙口(151)，所述頂部吸煙室上設置有用于供過濾裝置連接的出煙口(161)。

6.根據權利要求5所述的一種用于機械臂的智能艾灸頭，其特征是：所述過濾裝置包括有密封盒體(4)，所述密封盒體(4)內設置有用于過濾艾煙的過濾層、活性炭盒(41)、和用于提供吸煙動力的風機(42)，所述過濾層間隔設置在密封盒體(4)內。

7.根據權利要求6所述的一種用于機械臂的智能艾灸頭，其特征是：所述可更換式吸煙裝置還包括設置在支座(1)上用于判斷是否有艾煙溢出的檢測器、和設置在支座(1)上用于檢測溢出艾煙濃度的煙霧傳感器，所述檢測器和煙霧傳感器均與控制器耦接，所述控制器根據煙霧傳感器傳輸的艾煙濃度調控風機(42)轉速。

8.根據權利要求7所述的一種用于機械臂的智能艾灸頭，其特征是：所述智能艾灸頭還包括有與控制器耦接的人機交互設備，所述人機交互設備包括有用于接收艾條進給距離信息、艾條夾持狀態信息、艾條是否到達更換位置信息、艾條與人體皮膚的距離信息、各耗材使用壽命信息的存儲單元、和用于顯示控制器傳輸信息的顯示單元，所述存儲單元將接收的信息傳輸至控制器并通過顯示單元輸出，所述風機(42)連接有傳感器，用于將風機(42)運行各項數據信息傳輸至控制器，所述控制器能夠根據風機(42)運行數據信息計算當前的吸煙量，并折算為各耗材的實際使用壽命，當耗材的使用壽命信息為零時，所述人機交互設備發出耗材更換提示，并在確認耗材更換后向控制器發出對應耗材的使用壽命信息置位指令，當接近開關檢測到艾條到達更換位置時，所述人機交互設備發出艾條更換提示。

9.根據權利要求1所述的一種用于機械臂的智能艾灸頭，其特征是：所述定位防護模塊包括有用于人體皮膚抵接從而保證艾條燃燒面距人體皮膚安全距離的防護柱(18)、和用于阻隔艾條燃燒面上的艾灰掉落與人體皮膚接觸的防護網(19)、和設置在防護柱(18)上用于輔助定穴的激光靶標(181)、和設置在支座(1)上用于測量支座(1)距人體皮膚的距離激光傳感器。