[實(shí)用新型]補(bǔ)償裝置和機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202022873390.7
• 申請(qǐng)日: 2020-12-04
• 公開（公告）號(hào): CN213829055U
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李濤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 庫(kù)卡工業(yè)自動(dòng)化(昆山)有限公司
• 主分類號(hào): B25J19/00
• 分類號(hào): B25J19/00
• 代理公司: 北京友聯(lián)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11343
• 代理人: 尚志峰;王淑梅

本實(shí)用新型提供了一種補(bǔ)償裝置和機(jī)器人。其中，補(bǔ)償裝置包括：第一安裝板；第二安裝板；緩沖件，第一安裝板通過緩沖件與第二安裝板滑動(dòng)連接；其中，第一安裝板與第二安裝板相對(duì)滑動(dòng)的滑動(dòng)方向包括兩個(gè)不同的方向。本實(shí)用新型的補(bǔ)償裝置通過設(shè)置緩沖件，在緩沖件的作用下，會(huì)減緩甚至是抵消作用在第一安裝板和/或第二安裝板上的外力，并可使第一安裝板和/或第二安裝板復(fù)位，以保證第一安裝板和第二安裝板的相對(duì)配合尺寸。避免產(chǎn)生位置誤差，保證安裝于第一安裝板的裝置和安裝于第二安裝板的裝置間的相對(duì)位置，使得機(jī)器人的各個(gè)組成裝置之間的配合尺寸可控。該設(shè)置可有效解決相關(guān)技術(shù)中，機(jī)器人、被執(zhí)行工件或是其他設(shè)備易損壞的問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種補(bǔ)償裝置和機(jī)器人。

背景技術(shù)

相關(guān)技術(shù)中，機(jī)器人的末端執(zhí)行裝置在執(zhí)行操作時(shí)，隨著機(jī)器人的使用時(shí)間的增多，末端執(zhí)行裝置與機(jī)器人的其他組成裝置之間易產(chǎn)生位置誤差，這樣，機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)時(shí)，易導(dǎo)致機(jī)器人、被執(zhí)行工件或是其他設(shè)備損壞的情況發(fā)生，影響機(jī)器人的使用壽命，且會(huì)使工件等損壞。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)或相關(guān)技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一。

為此，本實(shí)用新型的第一方面提出了一種補(bǔ)償裝置。

本實(shí)用新型的第二方面提出了一種機(jī)器人。

有鑒于此，本實(shí)用新型的一方面提出了一種補(bǔ)償裝置，包括：第一安裝板；第二安裝板；緩沖件，第一安裝板通過緩沖件與第二安裝板滑動(dòng)連接；其中，第一安裝板與第二安裝板相對(duì)滑動(dòng)的滑動(dòng)方向包括兩個(gè)不同的方向。

本實(shí)用新型提供的一種補(bǔ)償裝置包括第一安裝板、第二安裝板和緩沖件。第一安裝板和第二安裝板皆與外部器件相連接，如，第一安裝板與機(jī)器人的末端執(zhí)行裝置連接，第二安裝板與機(jī)器人的其他組成裝置連接。由于補(bǔ)償裝置還包括緩沖件，且第一安裝板通過緩沖件與第二安裝板滑動(dòng)連接，這樣，當(dāng)機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)時(shí)，外力(如，摩擦阻力或是較大沖擊力)作用在安裝于第一安裝板的裝置和/或安裝于第二安裝板的裝置，使得第一安裝板和/或第二安裝板會(huì)有相對(duì)運(yùn)動(dòng)的趨勢(shì)。在緩沖件的作用下，會(huì)減緩甚至是抵消作用在第一安裝板和/或第二安裝板上的外力，并可使第一安裝板和/或第二安裝板復(fù)位，以保證第一安裝板和第二安裝板的相對(duì)配合尺寸。避免產(chǎn)生位置誤差，保證安裝于第一安裝板的裝置和安裝于第二安裝板的裝置間的相對(duì)位置，使得機(jī)器人的各個(gè)組成裝置之間的配合尺寸可控。該設(shè)置可有效解決相關(guān)技術(shù)中，機(jī)器人、被執(zhí)行工件或是其他設(shè)備易損壞的問題，有利于延長(zhǎng)機(jī)器人的使用壽命。

由于第一安裝板與第二安裝板相對(duì)滑動(dòng)的滑動(dòng)方向包括兩個(gè)不同的方向，故而，不同方向的外力作用在安裝于第一安裝板的裝置和/或安裝于第二安裝板的裝置，皆可被有效減緩甚至抵消，實(shí)現(xiàn)在多個(gè)方向調(diào)節(jié)、平衡機(jī)器人的組成裝置，有利于提升補(bǔ)償裝置的使用性能及使用可靠性。

根據(jù)本實(shí)用新型上述的補(bǔ)償裝置，還可以具有以下附加技術(shù)特征：

在上述技術(shù)方案中，進(jìn)一步地，緩沖件包括：連接板，位于第一安裝板和第二安裝板之間，且連接板與第一安裝板和第二安裝板均滑動(dòng)連接；第一緩沖部，設(shè)于第一安裝板，第一緩沖部能夠驅(qū)動(dòng)連接板相對(duì)于第一安裝板沿第一方向滑動(dòng)；第二緩沖部，設(shè)于第二安裝板，第二緩沖部能夠驅(qū)動(dòng)連接板相對(duì)于第二安裝板沿第二方向滑動(dòng)；其中，第一方向與第二方向互相垂直。

在該技術(shù)方案中，緩沖件包括連接板、第一緩沖部和第二緩沖部。其中，連接板的第一端與第一安裝板滑動(dòng)連接，連接板的第二端與第二安裝板滑動(dòng)連接，第一端和第二端為連接板的相對(duì)兩端。