[實(shí)用新型]一種矩陣式機(jī)器人末端柔性?shī)A持裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202022804433.6
• 申請(qǐng)日: 2020-11-29
• 公開（公告）號(hào): CN213971263U
• 公開（公告）日: 2021-08-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙長(zhǎng)年;鄭寧夏
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 無錫斯帝爾科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/06
• 分類號(hào): B25J15/06;B25J15/08
• 代理公司: 連云港聯(lián)創(chuàng)專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 32330
• 代理人: 胡榮

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人部件技術(shù)領(lǐng)域，且公開了一種矩陣式機(jī)器人末端柔性?shī)A持裝置，包括上殼體、底盤和下殼體，所述底盤的底部設(shè)置有夾持爪，所述下殼體的內(nèi)部安裝有液壓缸，所述液壓缸的輸出端安裝有真空吸盤，所述上殼體的內(nèi)部安裝有真空泵和驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述真空泵的輸出端通過導(dǎo)氣管道與真空吸盤連接，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端安裝有滾珠絲桿，所述滾珠絲桿上套設(shè)有滾珠螺母，所述底盤的底部安裝有測(cè)距傳感器。該一種矩陣式機(jī)器人末端柔性?shī)A持裝置，通過設(shè)置夾持爪、真空吸盤、真空泵、液壓缸和測(cè)距傳感器，使得本實(shí)用新型具有雙重夾持固定功能和輕拿輕放功能，有效避免在拿取或放置物體的過程中造成損壞，以及提高夾持的牢固性。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人部件技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種矩陣式機(jī)器人末端柔性?shī)A持裝置。

背景技術(shù)

隨著工業(yè)科技化水平的不斷提高，越來越多的工業(yè)機(jī)器人代替人工進(jìn)行機(jī)械加工，工業(yè)機(jī)器人不僅可以實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的搬運(yùn)，而且還可以實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的準(zhǔn)確定位，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用大大提高了工業(yè)加工的效率，有效提高了自動(dòng)化進(jìn)程，且工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，它能自動(dòng)執(zhí)行工作，是靠自身動(dòng)力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器，現(xiàn)在很多工業(yè)機(jī)器人上都配備有夾持裝置，這樣便能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)重物的抓取，從而代替人工進(jìn)行勞作，提高生產(chǎn)效率。

目前，機(jī)器人在夾持物體的過程中，往往會(huì)因?yàn)閵A持不牢固的問題導(dǎo)致物體出現(xiàn)溜滑現(xiàn)象，容易摔壞物體，造成一定的經(jīng)濟(jì)成本損失，實(shí)用性低，同時(shí)，機(jī)器人在拿取或放置物體的過程中，也會(huì)因?yàn)榱Χ劝芽夭粔颍矇奈矬w，因此需要對(duì)其進(jìn)行改進(jìn)。

實(shí)用新型內(nèi)容

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型提供了一種矩陣式機(jī)器人末端柔性?shī)A持裝置，具有雙重夾持固定功能和輕拿輕放功能的優(yōu)點(diǎn)，解決了現(xiàn)有的機(jī)器人在實(shí)際使用的過程中，往往會(huì)因?yàn)閵A持不牢固造成物體掉落摔壞現(xiàn)象的發(fā)生，同時(shí)，在拿取或放置的過程中，也會(huì)因力度把控不夠，使被夾持物與外界產(chǎn)生劇烈碰撞而損壞，極大的造成了經(jīng)濟(jì)成本的損失，實(shí)用性低。

本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種矩陣式機(jī)器人末端柔性?shī)A持裝置，包括上殼體、底盤和下殼體，所述底盤的頂部安裝有下殼體，所述底盤的底部設(shè)置有夾持爪，所述下殼體的頂部安裝有上殼體，所述下殼體的內(nèi)部安裝有液壓缸，所述液壓缸的輸出端安裝有真空吸盤，所述上殼體的內(nèi)部安裝有真空泵和驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述真空泵的輸出端通過導(dǎo)氣管道與真空吸盤連接，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端安裝有滾珠絲桿，所述滾珠絲桿上套設(shè)有滾珠螺母，所述滾珠螺母的側(cè)邊安裝有延伸塊，所述底盤的底部安裝有測(cè)距傳感器。

優(yōu)選的，所述上殼體的頂部焊接有安裝有安裝板。

優(yōu)選的，所述夾持爪的內(nèi)側(cè)設(shè)置有橡膠墊，所述夾持爪與底盤的底部之間通過復(fù)位彈簧連接。

優(yōu)選的，所述底盤的表面開設(shè)有凹槽，所述凹槽的內(nèi)部安裝有轉(zhuǎn)軸，且夾持爪的端部與轉(zhuǎn)軸連接。

優(yōu)選的，所述上殼體的側(cè)邊開設(shè)有滑槽，所述延伸塊的端部伸出滑槽。

優(yōu)選的，所述夾持爪的外部與延伸塊之間通過連接桿連接，且連接桿的兩端皆安裝有鉸接軸。

與現(xiàn)有技術(shù)對(duì)比，本實(shí)用新型具備以下有益效果：

1、該一種矩陣式機(jī)器人末端柔性?shī)A持裝置，通過設(shè)置夾持爪、真空泵和吸盤，使得本實(shí)用新型具有雙重夾持固定功能，有效提高夾持的牢固性，避免物體在夾持后出現(xiàn)溜滑掉落的現(xiàn)象而損壞，從而提高其功能性，在使用時(shí)，首先，通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)的運(yùn)行帶動(dòng)滾珠絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，而滾珠絲桿在轉(zhuǎn)動(dòng)的過程中會(huì)通過滾珠螺母帶動(dòng)延伸塊進(jìn)行移動(dòng)，進(jìn)而方便延伸塊通過連接桿拉動(dòng)夾持爪，并使其實(shí)現(xiàn)收抓動(dòng)作，其次，使真空泵在運(yùn)行時(shí)通過導(dǎo)氣管道對(duì)真空吸盤處進(jìn)行抽空處理，而后將真空吸盤牢牢的吸附在物體的表面，進(jìn)而進(jìn)一步加強(qiáng)夾持力度。