[實(shí)用新型]一種矩陣式機(jī)器人末端柔性夾持裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202022804433.6
• 申請日: 2020-11-29
• 公開（公告）號(hào): CN213971263U
• 公開（公告）日: 2021-08-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙長年;鄭寧夏
• 申請（專利權(quán)）人: 無錫斯帝爾科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/06
• 分類號(hào): B25J15/06;B25J15/08
• 代理公司: 連云港聯(lián)創(chuàng)專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 32330
• 代理人: 胡榮

1.一種矩陣式機(jī)器人末端柔性夾持裝置，包括上殼體(16)、底盤(17)和下殼體(18)，其特征在于：所述底盤(17)的頂部安裝有下殼體(18)，所述底盤(17)的底部設(shè)置有夾持爪(7)，所述下殼體(18)的頂部安裝有上殼體(16)，所述下殼體(18)的內(nèi)部安裝有液壓缸(10)，所述液壓缸(10)的輸出端安裝有真空吸盤(8)，所述上殼體(16)的內(nèi)部安裝有真空泵(11)和驅(qū)動(dòng)電機(jī)(14)，所述真空泵(11)的輸出端通過導(dǎo)氣管道(3)與真空吸盤(8)連接，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(14)的輸出端安裝有滾珠絲桿(13)，所述滾珠絲桿(13)上套設(shè)有滾珠螺母(12)，所述滾珠螺母(12)的側(cè)邊安裝有延伸塊(1)，所述底盤(17)的底部安裝有測距傳感器(9)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種矩陣式機(jī)器人末端柔性夾持裝置，其特征在于：所述上殼體(16)的頂部焊接有安裝有安裝板(15)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種矩陣式機(jī)器人末端柔性夾持裝置，其特征在于：所述夾持爪(7)的內(nèi)側(cè)設(shè)置有橡膠墊(6)，所述夾持爪(7)與底盤(17)的底部之間通過復(fù)位彈簧(4)連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種矩陣式機(jī)器人末端柔性夾持裝置，其特征在于：所述底盤(17)的表面開設(shè)有凹槽(19)，所述凹槽(19)的內(nèi)部安裝有轉(zhuǎn)軸(20)，且夾持爪(7)的端部與轉(zhuǎn)軸(20)連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種矩陣式機(jī)器人末端柔性夾持裝置，其特征在于：所述上殼體(16)的側(cè)邊開設(shè)有滑槽(2)，所述延伸塊(1)的端部伸出滑槽(2)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種矩陣式機(jī)器人末端柔性夾持裝置，其特征在于：所述夾持爪(7)的外部與延伸塊(1)之間通過連接桿(21)連接，且連接桿(21)的兩端皆安裝有鉸接軸(5)。