[實用新型]一種救援機器人開門機械臂

有效

• 申請號: 202022796822.9
• 申請日: 2020-11-27
• 公開（公告）號: CN213918307U
• 公開（公告）日: 2021-08-10
• 發明（設計）人: 張博;崔堯;袁建平;尹耀華
• 申請（專利權）人: 深圳大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 西安嘉思特知識產權代理事務所(普通合伙) 61230
• 代理人: 劉長春

本實用新型涉及一種救援機器人開門機械臂，包括：依次連接的垂直升降組件、水平旋轉組件和末端開門組件，其中，垂直升降組件用于驅動水平旋轉組件的上下移動，以實現末端開門組件的高度位置控制；水平旋轉組件用于實現末端開門組件的水平位置控制；水平旋轉組件包括第一運動關節和第二運動關節，第一運動關節與第二運動關節可旋轉連接，第一運動關節與垂直升降組件連接，第二運動關節與末端開門組件連接；末端開門組件包括開門裝置，以實現開門功能。本實用新型的救援機器人開門機械臂，設置有四個自由度，通過對四個自由度的精準控制，可以實現在各種復雜情況下的L型門把手、圓盤型門把手或球型把手的開門操作。

技術領域

本實用新型屬于機械臂技術領域，具體涉及一種救援機器人開門機械臂。

背景技術

隨著社會經濟和技術的進步，機器人技術已逐漸應用于各個領域中，特別是救援機器人技術領域內。在應急救援方面，相比于人工救援，部分復雜環境如火場等，可能造成救援人員傷害，因此救援要求更高。鑒于此類情況各種各樣的救援機器人被開發出來，多數救援機器人已經實現避障、現場信息采集、危險環境處理等功能。

機器人參與救援任務中，經常需要對阻礙營救的門進行開門操作，而開門過程的精細操作是機器人設計的復雜部分。目前，救援機器人是采用通用的商用機械臂的方式實現，因此集成成本較高，重量大，開鎖動作適應性差，操縱難度較大。針對上述機械臂缺點，在實際開門中，會導致開門時間過長，甚至不能夠打開較大阻力的門，并且整個機械設備易損壞，不易維修，所以不適合環境較為惡劣的救援場合。

實用新型內容

為了解決現有技術中存在的上述問題，本實用新型提供了一種救援機器人開門機械臂。本實用新型要解決的技術問題通過以下技術方案實現：

本實用新型提供了一種救援機器人開門機械臂，包括：依次連接的垂直升降組件、水平旋轉組件和末端開門組件，其中，

所述垂直升降組件用于驅動所述水平旋轉組件的上下移動，以實現所述末端開門組件的高度位置設定；

所述水平旋轉組件用于實現所述末端開門組件的水平位置設定；

所述水平旋轉組件包括第一運動關節和第二運動關節，所述第一運動關節與所述第二運動關節可旋轉連接，第一運動關節與所述垂直升降組件連接，所述第二運動關節與所述末端開門組件連接；

所述末端開門組件包括開門裝置，以實現開門功能。

在本實用新型的一個實施例中，所述垂直升降組件包括升降支架以及設置在所述升降支架上的導軌絲桿和導向軸，其中，所述導軌絲桿和導向軸均與所述水平旋轉組件連接。

在本實用新型的一個實施例中，所述垂直升降組件還包括導軌，所述導軌設置在所述升降支架的側面，所述導軌上設置有與所述導軌配合連接的滑塊，所述滑塊上設置有連接件，所述連接件與所述末端開門組件連接。

在本實用新型的一個實施例中，所述垂直升降組件還包括攝像頭，所述攝像頭設置在所述升降支架的頂端。

在本實用新型的一個實施例中，所述第一運動關節包括第一關節件，其中，

所述第一關節件的第一端設置有直線軸承，以實現與所述導向軸連接；

所述第一關節件的中部設置有絲桿連接件，以實現與所述導軌絲桿連接；

所述第一關節件的第二端設置有與所述第二運動關節連接的第一連接軸，所述第一連接軸內部設置有傳動電機。

在本實用新型的一個實施例中，所述第二運動關節包括第二關節件和設置在其上的第一伺服電機，其中，

所述第二關節件的第一端與所述第一連接軸連接；

所述第二關節件的第二端設置有第二連接軸，所述第二連接軸通過同步傳動機構與所述第一伺服電機連接。