[實(shí)用新型]一種救援機(jī)器人開(kāi)門(mén)機(jī)械臂有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 202022796822.9 | 申請(qǐng)日： | 2020-11-27 |
| 公開(kāi)（公告）號(hào)： | CN213918307U | 公開(kāi)（公告）日： | 2021-08-10 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 張博;崔堯;袁建平;尹耀華 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人： | 深圳大學(xué) |
| 主分類(lèi)號(hào)： | B25J11/00 | 分類(lèi)號(hào)： | B25J11/00 |
| 代理公司： | 西安嘉思特知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 61230 | 代理人： | 劉長(zhǎng)春 |
| 地址： | 518060 廣東*** | 國(guó)省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書(shū)： | 查看更多 | 說(shuō)明書(shū)： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 救援 機(jī)器人 開(kāi)門(mén) 機(jī)械 | ||
1.一種救援機(jī)器人開(kāi)門(mén)機(jī)械臂，其特征在于，包括：依次連接的垂直升降組件(1)、水平旋轉(zhuǎn)組件(2)和末端開(kāi)門(mén)組件(3)，其中，
所述垂直升降組件(1)用于驅(qū)動(dòng)所述水平旋轉(zhuǎn)組件(2)的上下移動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)所述末端開(kāi)門(mén)組件(3)的高度位置控制；
所述水平旋轉(zhuǎn)組件(2)用于實(shí)現(xiàn)所述末端開(kāi)門(mén)組件(3)的水平位置控制；
所述水平旋轉(zhuǎn)組件(2)包括第一運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)(201)和第二運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)(202)，所述第一運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)(201)與所述第二運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)(202)可旋轉(zhuǎn)連接，第一運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)(201)與所述垂直升降組件(1)連接，所述第二運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)(202)與所述末端開(kāi)門(mén)組件(3)連接；
所述末端開(kāi)門(mén)組件(3)包括開(kāi)門(mén)裝置，以實(shí)現(xiàn)開(kāi)門(mén)功能。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的救援機(jī)器人開(kāi)門(mén)機(jī)械臂，其特征在于，所述垂直升降組件(1)包括升降支架(101)以及設(shè)置在所述升降支架(101)上的導(dǎo)軌絲桿(102)和導(dǎo)向軸(103)，其中，所述導(dǎo)軌絲桿(102)和導(dǎo)向軸(103)均與所述水平旋轉(zhuǎn)組件(2)連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的救援機(jī)器人開(kāi)門(mén)機(jī)械臂，其特征在于，所述垂直升降組件(1)還包括導(dǎo)軌(104)，所述導(dǎo)軌(104)設(shè)置在所述升降支架(101)的側(cè)面，所述導(dǎo)軌(104)上設(shè)置有與所述導(dǎo)軌(104)配合連接的滑塊(105)，所述滑塊(105)上設(shè)置有連接件(106)，所述連接件(106)與所述末端開(kāi)門(mén)組件(3)連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的救援機(jī)器人開(kāi)門(mén)機(jī)械臂，其特征在于，所述垂直升降組件(1)還包括攝像頭(107)，所述攝像頭(107)設(shè)置在所述升降支架(101)的頂端。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的救援機(jī)器人開(kāi)門(mén)機(jī)械臂，其特征在于，所述第一運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)(201)包括第一關(guān)節(jié)件(2011)，其中，
所述第一關(guān)節(jié)件(2011)的第一端設(shè)置有直線軸承(2012)，以實(shí)現(xiàn)與所述導(dǎo)向軸(103)連接；
所述第一關(guān)節(jié)件(2011)的中部設(shè)置有絲桿連接件(2013)，以實(shí)現(xiàn)與所述導(dǎo)軌絲桿(102)連接；
所述第一關(guān)節(jié)件(2011)的第二端設(shè)置有與所述第二運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)(202)連接的第一連接軸(2014)，所述第一連接軸(2014)內(nèi)部設(shè)置有傳動(dòng)電機(jī)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的救援機(jī)器人開(kāi)門(mén)機(jī)械臂，其特征在于，所述第二運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)(202)包括第二關(guān)節(jié)件(2021)和設(shè)置在其上的第一伺服電機(jī)(2022)，其中，
所述第二關(guān)節(jié)件(2021)的第一端與所述第一連接軸(2014)連接；
所述第二關(guān)節(jié)件(2021)的第二端設(shè)置有第二連接軸(2023)，所述第二連接軸(2023)通過(guò)同步傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述第一伺服電機(jī)(2022)連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的救援機(jī)器人開(kāi)門(mén)機(jī)械臂，其特征在于，所述末端開(kāi)門(mén)組件(3)包括末端支架(301)，其中，
所述末端支架(301)的底部與所述第二連接軸(2023)連接；
所述開(kāi)門(mén)裝置安裝在所述末端支架(301)上。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的救援機(jī)器人開(kāi)門(mén)機(jī)械臂，其特征在于，所述開(kāi)門(mén)裝置包括第二伺服電機(jī)(302)、第一開(kāi)門(mén)機(jī)構(gòu)(303)和第二開(kāi)門(mén)機(jī)構(gòu)(304)，其中，所述第二伺服電機(jī)(302)通過(guò)錐齒輪分別與所述第一開(kāi)門(mén)機(jī)構(gòu)(303)和所述第二開(kāi)門(mén)機(jī)構(gòu)(304)連接，以實(shí)現(xiàn)所述第一開(kāi)門(mén)機(jī)構(gòu)(303)和所述第二開(kāi)門(mén)機(jī)構(gòu)(304)的轉(zhuǎn)動(dòng)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的救援機(jī)器人開(kāi)門(mén)機(jī)械臂，其特征在于，所述第一開(kāi)門(mén)機(jī)構(gòu)(303)為開(kāi)L型以及圓盤(pán)型門(mén)把手關(guān)節(jié)，所述第二開(kāi)門(mén)機(jī)構(gòu)(304)為開(kāi)球型門(mén)把手關(guān)節(jié)。
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