[實(shí)用新型]一種多功能齒輪抓手及其齒輪加工機(jī)械臂

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202022792761.9
• 申請(qǐng)日: 2020-11-27
• 公開（公告）號(hào): CN214025753U
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馮恒順;任寧
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海恒浥智能科技股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/00
• 分類號(hào): B25J15/00;B25J15/02
• 代理公司: 北京中濟(jì)緯天專利代理有限公司 11429
• 代理人: 季永康

本實(shí)用新型提供了一種多功能齒輪抓手及其齒輪加工機(jī)械臂，其中該多功能齒輪抓手包括：基座，第一夾爪單元，第二夾爪單元，第三夾爪單元，其中所述基座成三角體形狀，所述第一夾爪單元、第二夾爪單元、第三夾爪單元分別布設(shè)在所述基座的第一至第三面上，所述基座背部還設(shè)有與機(jī)械臂對(duì)接的接口件，其中所述第一夾爪單元包括：第一連接臺(tái)，支架件，第一夾爪件，其中所述支架件呈叉狀，所述第一夾爪件分設(shè)在所述支架件的第一及第二位置處，以在所述支架件中部定義出容齒區(qū)，所述支架件的第三位置處與所述第一連接臺(tái)底部連接，所述第一連接臺(tái)的頂部與所述基座的第一面連接。籍此實(shí)現(xiàn)抓手切換功能，來適配多種不同結(jié)構(gòu)齒輪的裝夾。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)械臂自動(dòng)裝夾技術(shù)，尤其涉及一種多功能齒輪抓手及其齒輪加工機(jī)械臂。

背景技術(shù)

現(xiàn)有自動(dòng)化產(chǎn)線的機(jī)械臂前端會(huì)持有一個(gè)功能夾爪，以適配需要加工的部件進(jìn)行后續(xù)裝夾/裝配工序，然而此類現(xiàn)有機(jī)械臂通常只能適應(yīng)于加工單一結(jié)構(gòu)部件的產(chǎn)線，因此也使得采用此類機(jī)械臂的產(chǎn)線過于剛性化，不利于適應(yīng)現(xiàn)代化柔性制造技術(shù)的需求。

而在齒輪加工領(lǐng)域，由于涉及多道齒輪加工工序，如對(duì)齒輪進(jìn)行套軸裝配，并對(duì)裝配后的齒輪斜齒面與齒輪倒棱機(jī)設(shè)備的斜齒進(jìn)行對(duì)齒工序，以對(duì)齒輪的齒面進(jìn)行倒棱；如對(duì)不同結(jié)構(gòu)的齒輪進(jìn)行夾裝移動(dòng)等。而為了實(shí)現(xiàn)前述功能，現(xiàn)有產(chǎn)線上的的機(jī)械臂由于每次只能適配單一結(jié)構(gòu)齒輪，因此在產(chǎn)線設(shè)計(jì)上必須分開進(jìn)行，從而極大的提高了產(chǎn)線設(shè)計(jì)成本。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的主要目的在于提供一種多功能齒輪抓手及其齒輪加工機(jī)械臂，以允許切換抓手功能，來適配多種不同結(jié)構(gòu)齒輪的裝夾。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)方面，提供了一種多功能齒輪抓手，其包括：基座，第一夾爪單元，第二夾爪單元，第三夾爪單元，其中所述基座成三角體形狀，所述第一夾爪單元、第二夾爪單元、第三夾爪單元分別布設(shè)在所述基座的第一至第三面上，所述基座背部還設(shè)有與機(jī)械臂對(duì)接的接口件，其中所述第一夾爪單元包括：第一連接臺(tái)，支架件，第一夾爪件，其中所述支架件呈叉狀，所述第一夾爪件分設(shè)在所述支架件的第一及第二位置處，以在所述支架件中部定義出容齒區(qū)，所述支架件的第三位置處與所述第一連接臺(tái)底部連接，所述第一連接臺(tái)的頂部與所述基座的第一面連接。

在可能的優(yōu)選實(shí)施方式中，所述第二夾爪單元包括：第一連接軸，第二夾爪件，第一指抓件，其中所述第二夾爪件通過所述第一連接軸與所述基座的第二面固定連接，所述第一指抓件設(shè)置在所述第二夾爪件的爪指處，其中所述第一指抓件呈階梯狀，以在所述第一指抓件的夾裝面與所述第二夾爪件之間間隔出容軸區(qū)。

在可能的優(yōu)選實(shí)施方式中，所述第二夾爪單元還包括：吹氣單元，其包括：固定座，氣嘴件，其中所述氣嘴件通過所述固定座與所述第二夾爪件連接，使所述氣嘴件噴射面朝向第一指抓件的夾裝區(qū)域。

在可能的優(yōu)選實(shí)施方式中，所述第二夾爪單元還包括：墊塊，其固定在所述第一指抓件的夾裝面，其中所述墊塊的夾持面呈與被夾齒輪外壁相仿形狀。

在可能的優(yōu)選實(shí)施方式中，所述第二夾爪單元還包括：對(duì)射傳感器，其嵌入在所述第一指抓件的夾裝端處，所述第一墊塊上設(shè)有傳感孔，所述對(duì)射傳感器的感應(yīng)端，穿過所述第一墊塊上的傳感孔，朝向所述第一指抓件的夾裝區(qū)域感應(yīng)。

在可能的優(yōu)選實(shí)施方式中，所述第三夾爪單元包括：第二連接軸，第三夾爪件，第二指抓件，其中所述第三夾爪件通過所述第二連接軸與所述基座的第三面固定連接，所述第二指抓件設(shè)置在所述第三夾爪件的爪指處，其中所述第二指抓件呈類L形。

在可能的優(yōu)選實(shí)施方式中，所述第三夾爪單元還包括：吹氣單元，其包括：固定座，氣嘴件，其中所述氣嘴件通過所述固定座與所述第三夾爪件連接，使所述氣嘴件噴射面朝向第二指抓件的夾裝區(qū)域。

在可能的優(yōu)選實(shí)施方式中，所述第三夾爪單元還包括：墊塊，其固定在所述第二指抓件的夾裝面，其中所述墊塊的夾持面呈與被夾齒輪外壁相仿形狀。