[實用新型]剛性被動變形撲翼

有效

• 申請號: 202022783433.2
• 申請日: 2020-11-26
• 公開（公告）號: CN213768932U
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 熊明磊;陳龍冬;都學輝
• 申請（專利權）人: 博雅工道（北京）機器人科技有限公司
• 主分類號: B63H1/36
• 分類號: B63H1/36
• 代理公司: 北京細軟智谷知識產權代理有限責任公司 11471
• 代理人: 張肖

本實用新型提供了剛性被動變形撲翼，涉及潛航器技術領域，解決了現有技術中仿生性較差的問題，包括剛性的連接桿和彈性連接件，所述連接桿設置有多根，所有所述連接桿沿翼展方向依次鉸接，相連兩根所述連接桿的關節處均設置有所述彈性連接件，所述彈性連接件的兩端分別連接所處關節處的相鄰兩所述連接桿；所述彈性連接件用于為相連所述連接桿于關節處提供抗變形阻力或回復力。本實用新型，在撲翼的每個關節處通過彈性連接件將剛性的連接桿連接起來并提供抗變形阻力或回復力，使撲翼既具有足夠的剛性又具有足夠的柔性，能夠很好地控制撲翼的變形形狀，是撲翼具有較好的仿生性，能夠很好地控制變形形狀，結構簡單維修方便，成本較低。

技術領域

本實用新型涉及潛航器技術領域，具體的說，是剛性被動變形撲翼。

背景技術

目前很多水下潛航器的撲翼結構復雜，不便于維修，成本較高，撲翼通常采用柔性材料制作，柔性的撲翼主要靠撲翼的結構彈性在水中產生變形提供動力，但是柔性材料本身剛性不足，在很多情況會產生過渡變形，影響撲翼擺動效果，致使仿生性不好。還有的撲翼采用的是剛性撲翼，這種撲翼不會產生變形，仿生性不好，存在水阻過大的問題。

實用新型內容

本實用新型的目的在于設計出一種剛性被動變形撲翼，具有較好的仿生性，能夠很好地控制變形形狀，結構簡單維修方便，成本較低。

本實用新型通過下述技術方案實現：

剛性被動變形撲翼，包括剛性的連接桿和彈性連接件，所述連接桿設置有多根，所有所述連接桿沿翼展方向依次鉸接，相連兩根所述連接桿的關節處均設置有所述彈性連接件，所述彈性連接件的兩端分別連接所處關節處的相鄰兩所述連接桿；所述彈性連接件用于為相連所述連接桿于關節處提供抗變形阻力或回復力。

采用上述設置結構時，在撲翼的每個關節處通過彈性連接件將剛性的連接桿連接起來并提供抗變形阻力或回復力，使撲翼既具有足夠的剛性又具有足夠的柔性，能夠很好地控制撲翼的變形形狀，使撲翼具有較好的仿生性，當被動變形發生時可以按照事先設計好的形狀發生形變。同時又可通過改變彈性連接件的彈力來改變撲翼的變形量，整個設計結構不僅簡單而且方便改裝和維修，成本較低。

進一步的為更好的實現本實用新型，特別采用下述設置結構：相連的兩所述連接桿于關節處分別設置為榫頭和卯頭，一個所述連接桿的榫頭伸入另一個所述連接桿的卯頭內側并通過同時穿過榫頭和卯頭的銷軸實現鉸接。

進一步的為更好的實現本實用新型，特別采用下述設置結構：所述連接桿的榫頭端部設置有外凸的限位結構，所述限位結構縮小了相配的榫頭和卯頭之間的活動間距，而限制了相連所述連接桿于關節處的變形量。

采用上述設置結構時，在撲翼的關節旋轉位置設計限位結構，能使撲翼的每個關節的變形量控制在一個有效的范圍之內，這樣可以保護彈性連接件不受撲翼產生的過渡變形而造成的永久形變。

進一步的為更好的實現本實用新型，特別采用下述設置結構：在翼展方向上，自撲翼的根部至尾部，所有所述彈性連接件的整體彈力依次遞減。

采用上述設置結構時，從撲翼根部到尾部的彈性連接件的彈性力遞減，這樣當撲翼在水中擺動時可以在水阻的作用下產生被動變形而且更加仿生。

進一步的為更好的實現本實用新型，特別采用下述設置結構：所述彈性連接件設置為板簧。

進一步的為更好的實現本實用新型，特別采用下述設置結構：相連的兩所述的連接桿于關節處的端部均設置有板簧槽，所述彈性連接件的兩端伸入并安裝于相應所述板簧槽內。

采用上述設置結構時，板簧槽的設置能夠將彈性連接件設置于連接桿內側進行保護，同時可降低阻力影響。