[實用新型]一種水培植物的采收裝置

有效

• 申請號: 202022779793.5
• 申請日: 2020-11-26
• 公開（公告）號: CN214206447U
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發明（設計）人: 饒振文;黃陽印
• 申請（專利權）人: 福建省中科生物股份有限公司
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30;B26D1/06
• 代理公司: 廈門市寬信知識產權代理有限公司 35246
• 代理人: 巫麗青

1.一種水培植物的采收裝置，其特征在于，包括：

栽培盤輸送單元，包括栽培盤輸送線和定位裝置，所述定位裝置固定在栽培盤輸送線上，所述栽培盤輸送線用于輸送栽培盤，栽培盤上種植有水培植物；

采收切割單元，包括固定臺、采收機器人、脫杯旋轉臺和切根裝置，所述采收機器人、脫杯旋轉臺和切根裝置設置在固定臺上，所述采收機器人用于抓取栽培盤上的水培植物，所述脫杯旋轉臺上固定有水平設置的定植杯夾爪，所述定植杯夾爪用于夾取水培植物根莖基部上的定植杯，所述切根裝置位于定植杯夾爪的下方，所述切根裝置用于切割水培植物的根莖基部；

采收輸送單元，包括采收輸送線和收集工位，所述采收輸送線與采收機器人相配合將根莖基部切割后的水培植物輸送至收集工位。

2.如權利要求1所述的自動采收裝置，其特征在于，所述脫杯旋轉臺被構造成在切根位置和脫杯位置之間轉動，所述采收機器人和切根裝置的位置與脫杯旋轉臺的切根位置相對應，脫杯旋轉臺在該切根位置時，定植杯夾爪夾取水培植物位于根莖基部的定植杯，切根裝置切除凸出于定植杯底部的水培植物的根莖基部，之后采收機器人向上移動，并配合定植杯夾爪使得水培植物剩余的根莖基部與定植杯相分離，脫杯旋轉臺帶動定植杯轉至脫杯位置，采收機器人向下移動和切根裝置相配合切除水培植物的剩余根莖基部。

3.如權利要求2所述的自動采收裝置，其特征在于，所述固定臺上設有廢根收集口和定植杯收集口，廢根收集口和定植杯收集口分別與固定旋轉臺的切根位置和脫杯位置相對應，所述廢根收集口和定植杯收集口的下方分別設有廢根收集框和定植杯收集框，所述脫杯旋轉臺上豎直設有一個連接板，所述定植杯夾爪固定設置在連接板的頂端，所述定植杯夾爪凸出連接板所在的平面并與廢根收集口位置相對應。

4.如權利要求3所述的自動采收裝置，其特征在于，所述切根裝置包括固定切片、活動切片和切根氣缸，所述固定切片和切根氣缸固定于廢根收集口的上方，所述活動切片固定在切根氣缸上，所述切根氣缸驅動活動切片與固定切片配合切割水培植物的根莖基部，所述活動切片位于定植杯底部下方。

5.如權利要求3所述的自動采收裝置，其特征在于，所述采收機器人包括機器人主體、柔性夾爪和兩個視覺裝置，所述機器人主體固定在固定臺上，所述柔性夾爪設置在機器人主體上，所述機器人主體驅動柔性夾爪夾取水培植物，兩個視覺裝置分別固定在機器人主體上和廢根收集口的側邊上，兩個視覺裝置均與機器人主體電連接。

6.如權利要求1所述的自動采收裝置，其特征在于，所述采收輸送線為環形的輸送線，所述固定臺和收集工位分別位于采收輸送線的兩側邊上，所述采收輸送線上固定有多個放置板，多個放置板沿采收輸送線的輸送方向間隔設置，所述放置板上設有用于放置水培植物的放置孔。

7.如權利要求6所述的自動采收裝置，其特征在于，所述放置板為Z型結構，所述放置板的底板與采收輸送線固定，所述放置板的頂板凸出于采收輸送線的外側面，所述放置孔設于放置板的頂板上。

8.如權利要求7所述的自動采收裝置，其特征在于，所述放置板的豎直板和底板之間設有加強筋條。

9.如權利要求1所述的自動采收裝置，其特征在于，栽培盤輸送線包括輸送滾筒和安裝架，所述輸送滾筒依次設置在安裝架上，所述定位裝置包括多個定位氣缸，定位氣缸安裝在安裝架的兩側上，所述定位氣缸的輸出方向與輸送滾筒的輸送方向相垂直。