[實用新型]一種自動化懸臂機器人

有效

• 申請號: 202022759851.8
• 申請日: 2020-11-25
• 公開（公告）號: CN214163022U
• 公開（公告）日: 2021-09-10
• 發明（設計）人: 黎明誠;岳子清;趙飛;趙濤
• 申請（專利權）人: 陜西電器研究所
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/12;B25J13/08
• 代理公司: 北京理工大學專利中心 11120
• 代理人: 廖輝;郭德忠

本實用新型公開了一種自動化懸臂機器人，該自動化懸臂機器人包括承載主體、滑動伸縮懸臂以及控制裝置；滑動伸縮懸臂安裝于承載主體；在承載主體與滑動伸縮懸臂之間連接有升降伺服機構和擺動伺服機構；伸縮伺服機構和滑動機構均安裝于滑動伸縮懸臂，伸縮伺服機構與滑動機構傳動連接；末端旋轉機構能夠轉動地安裝于滑動伸縮懸臂的末端，并在滑動伸縮懸臂與末端旋轉機構之間安裝有旋轉伺服機構；末端多功能連接機構固定安裝于末端旋轉機構；控制裝置控制擺動伺服機構、旋轉伺服機構、升降伺服機構和伸縮伺服機構動作。上述自動化懸臂機器人具有操作便捷、維護簡單、生產效率高、精度高的特點。

技術領域

本實用新型涉及自動化控制技術領域，具體涉及一種自動化懸臂機器人。

背景技術

目前，對特種罐體或者筒體內壁進行打磨、噴涂、檢測等處理時，常常以人工為主、機械為輔的工作方式。工人攜帶專用設備進入罐體或者筒體的內部進行手工操作，具有勞動強度大、生產效率低、工作環境惡劣且準確度低的缺陷，導致對罐體或筒體的內壁進行加工處理存在費時費力的問題。

實用新型內容

有鑒于此，本實用新型提供了一種自動化懸臂機器人，能夠通過加裝多種模塊對罐體或筒體內壁進行自動化加工處理，具有操作便捷、維護簡單、生產效率高、精度高的特點。

本實用新型采用以下具體技術方案：

一種自動化懸臂機器人，包括承載主體、滑動伸縮懸臂、末端旋轉機構、末端多功能連接機構、滑動機構、擺動伺服機構、旋轉伺服機構、升降伺服機構、伸縮伺服機構以及控制裝置；

所述滑動伸縮懸臂安裝于所述承載主體，具有收縮狀態和展開狀態，并在處于收縮狀態時容置于所述承載主體內；

在所述承載主體與所述滑動伸縮懸臂之間連接有所述升降伺服機構和所述擺動伺服機構；所述升降伺服機構用于驅動所述滑動伸縮懸臂沿豎直方向升降；所述擺動伺服機構用于驅動所述滑動伸縮懸臂擺動；

所述伸縮伺服機構和所述滑動機構均安裝于所述滑動伸縮懸臂，所述伸縮伺服機構與所述滑動機構傳動連接，用于驅動所述滑動伸縮懸臂伸展或收縮；

所述末端旋轉機構能夠轉動地安裝于所述滑動伸縮懸臂的末端，并在所述滑動伸縮懸臂與所述末端旋轉機構之間安裝有所述旋轉伺服機構，所述旋轉伺服機構用于控制所述末端旋轉機構轉動；

所述末端多功能連接機構固定安裝于所述末端旋轉機構，用于安裝卡具或末端工具；

所述控制裝置安裝于所述承載主體，并與所述擺動伺服機構、所述旋轉伺服機構、所述升降伺服機構和所述伸縮伺服機構連接，用于控制所述擺動伺服機構、所述旋轉伺服機構、所述升降伺服機構和所述伸縮伺服機構動作。

更進一步地，還包括安裝于所述滑動伸縮懸臂的對位傳感器；

所述對位傳感器與所述控制裝置信號連接，用于檢測所述滑動伸縮懸臂與待加工工件之間的相對位置，并將檢測的位置信息發送到所述控制裝置。

更進一步地，還包括固定安裝于所述承載主體底部的四個地腳平衡檢測傳感器；

所述地腳平衡檢測傳感器與所述控制裝置信號連接，并將實時檢測的信息發送到所述控制裝置；

根據所述地腳平衡檢測傳感器的檢測信息，所述控制裝置判斷所述承載主體的平衡狀態。

更進一步地，所述控制裝置包括警報器；

當所述控制裝置判斷所述承載主體處于不平衡狀態時，所述警報器發出報警信號。

更進一步地，還包括安裝于所述滑動伸縮懸臂的數據傳輸接口。

更進一步地，所述伸縮伺服機構包括伸縮電機；

所述滑動伸縮懸臂包括滑輪和鋼絲；