[實用新型]一種自動化懸臂機器人

有效

• 申請號: 202022759851.8
• 申請日: 2020-11-25
• 公開（公告）號: CN214163022U
• 公開（公告）日: 2021-09-10
• 發明（設計）人: 黎明誠;岳子清;趙飛;趙濤
• 申請（專利權）人: 陜西電器研究所
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/12;B25J13/08
• 代理公司: 北京理工大學專利中心 11120
• 代理人: 廖輝;郭德忠

1.一種自動化懸臂機器人，其特征在于，包括承載主體、滑動伸縮懸臂、末端旋轉機構、末端多功能連接機構、滑動機構、擺動伺服機構、旋轉伺服機構、升降伺服機構、伸縮伺服機構以及控制裝置；

所述滑動伸縮懸臂安裝于所述承載主體，具有收縮狀態和展開狀態，并在處于收縮狀態時容置于所述承載主體內；

在所述承載主體與所述滑動伸縮懸臂之間連接有所述升降伺服機構和所述擺動伺服機構；所述升降伺服機構用于驅動所述滑動伸縮懸臂沿豎直方向升降；所述擺動伺服機構用于驅動所述滑動伸縮懸臂擺動；

所述伸縮伺服機構和所述滑動機構均安裝于所述滑動伸縮懸臂，所述伸縮伺服機構與所述滑動機構傳動連接，用于驅動所述滑動伸縮懸臂伸展或收縮；

所述末端旋轉機構能夠轉動地安裝于所述滑動伸縮懸臂的末端，并在所述滑動伸縮懸臂與所述末端旋轉機構之間安裝有所述旋轉伺服機構，所述旋轉伺服機構用于控制所述末端旋轉機構轉動；

所述末端多功能連接機構固定安裝于所述末端旋轉機構，用于安裝卡具或末端工具；

所述控制裝置安裝于所述承載主體，并與所述擺動伺服機構、所述旋轉伺服機構、所述升降伺服機構和所述伸縮伺服機構連接，用于控制所述擺動伺服機構、所述旋轉伺服機構、所述升降伺服機構和所述伸縮伺服機構動作。

2.如權利要求1所述的自動化懸臂機器人，其特征在于，還包括安裝于所述滑動伸縮懸臂的對位傳感器；

所述對位傳感器與所述控制裝置信號連接，用于檢測所述滑動伸縮懸臂與待加工工件之間的相對位置，并將檢測的位置信息發送到所述控制裝置。

3.如權利要求2所述的自動化懸臂機器人，其特征在于，還包括固定安裝于所述承載主體底部的四個地腳平衡檢測傳感器；

所述地腳平衡檢測傳感器與所述控制裝置信號連接，并將實時檢測的信息發送到所述控制裝置；

根據所述地腳平衡檢測傳感器的檢測信息，所述控制裝置判斷所述承載主體的平衡狀態。

4.如權利要求3所述的自動化懸臂機器人，其特征在于，所述控制裝置包括警報器；

當所述控制裝置判斷所述承載主體處于不平衡狀態時，所述警報器發出報警信號。

5.如權利要求4所述的自動化懸臂機器人，其特征在于，還包括安裝于所述滑動伸縮懸臂的數據傳輸接口。

6.如權利要求5所述的自動化懸臂機器人，其特征在于，所述伸縮伺服機構包括伸縮電機；

所述滑動伸縮懸臂包括滑輪和鋼絲；

所述鋼絲纏繞于所述伸縮電機和所述滑輪之間。

7.如權利要求1-6任一項所述的自動化懸臂機器人，其特征在于，所述滑動伸縮懸臂包括多個嵌套的伸縮臂，在所述伸縮臂之間安裝有用于降低摩擦系數的銅制滑塊。

8.如權利要求1-6任一項所述的自動化懸臂機器人，其特征在于，所述升降伺服機構包括與所述控制裝置信號連接的升降電機。

9.如權利要求1-6任一項所述的自動化懸臂機器人，其特征在于，所述擺動伺服機構包括與所述控制裝置信號連接的角度調整電機。

10.如權利要求1-6任一項所述的自動化懸臂機器人，其特征在于，所述旋轉伺服機構包括與所述控制裝置信號連接的旋轉電機。