[實用新型]一種高壓輸電線路多模態巡檢機器人

有效

• 申請號: 202022757828.5
• 申請日: 2020-11-25
• 公開（公告）號: CN213636883U
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發明（設計）人: 孔慶鋒;黃瑛杰;鄭先茂;班衛華;馮綿強;王業柱;商瓊玲;黃元晨;黃成康;趙彬;羅衛民;農海雄;蔡統國;黃明德;盧佐程;呂承霖;韋澤昌;黃禹銘;韋勇敢
• 申請（專利權）人: 廣西電網有限責任公司百色供電局
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;B64C39/02;B64D47/08
• 代理公司: 鄭州優盾知識產權代理有限公司 41125
• 代理人: 鄭園

本實用新型提出了一種高壓輸電線路多模態巡檢機器人，包括無人機機體，無人機機體上安裝有旋翼，所述無人機機體下部安裝有控制盒，無人機機體上部對稱安裝有兩組越障移動機構且兩組越障移動機構之間安裝有機械臂執行機構，機械臂執行機構安裝在無人機機體上；所述無人機機體上安裝有異物清除機構和探測機構，控制盒分別與越障移動機構、機械臂執行機構、異物清除機構和探測機構相連接。本實用新型通過越障移動機構和機械臂執行機構相互配合實現仿真多模態動作，從而使機器人完成飛爬滑仿生多模態高壓輸電線路巡檢任務，大大提高山區、臨區及無人區線路巡查效率。

技術領域

本實用新型涉及輸電線路巡檢的技術領域，尤其涉及一種高壓輸電線路多模態巡檢機器人。

背景技術

目前，輸電線路螺栓緊固、防震錘歸位、導線斷股、導線線夾溫度轉接等基本仍由人工帶電作業來完成，在高空、高電壓、環境惡劣的高危條件下，人工作業效率低下，且由于特高壓電網和多回路桿塔的廣泛應用，電壓等級越來越高、相間距離越來越近，人工帶電作業極為危險，亟需研發滿足多模態機器人替代人工實現線路的安全高效帶電作業。

實用新型內容

針對目前輸電線路巡檢作業基本仍由人工帶電作業完成，人工作業效率低下，并且人工帶電作業極為危險的技術問題，本實用新型提出一種高壓輸電線路多模態巡檢機器人。

為了解決上述問題，本實用新型的技術方案是這樣實現的：

一種高壓輸電線路多模態巡檢機器人，包括無人機機體，無人機機體上安裝有旋翼，所述無人機機體下部安裝有控制盒，無人機機體上部對稱安裝有兩組越障移動機構且兩組越障移動機構之間安裝有機械臂執行機構，機械臂執行機構安裝在無人機機體上；所述無人機機體上安裝有異物清除機構和探測機構，控制盒分別與越障移動機構、機械臂執行機構、異物清除機構和探測機構相連接。

優選地，所述越障移動機構包括移動關節、升降關節、轉動關節和滾輪，移動關節安裝在無人機機體上部且移動關節與升降關節相連接，升降關節與轉動關節相連接，轉動關節與滾輪相連接，滾輪滑動在導線上且滾輪一側安裝有限位機構；所述滾輪通過履帶與無人機機體內設置的電機輸出端相連接，移動關節、升降關節和電機均與控制盒相連接。

優選地，所述限位機構包括限位夾爪，限位夾爪安裝在滾輪一側且限位夾爪滑動在導線上。

優選地，所述機械臂執行機構包括轉動云臺、肩關節、伸縮桿、肘關節、腕關節和爪部，轉動云臺安裝在無人機機體上部且轉動云臺位于兩組對稱設置的越障移動機構中移動關節之間，轉動云臺與肩關節相連接，肩關節通過伸縮桿與肘關節相連接，肘關節與腕關節相連接，腕關節與爪部相連接；所述轉動云臺和伸縮桿與控制盒相連接。

優選地，所述異物清除機構包括超聲波發生器，超聲波發生器安裝在無人機機體上且超聲波發生器與控制盒相連接。

優選地，所述探測機構包括雷達探測器和高清紅外攝像頭，雷達探測器和高清紅外攝像頭安裝在無人機機體上且雷達探測器和高清紅外攝像頭均與控制盒相連接。

優選地，所述控制盒包括蓄電池，蓄電池與控制器相連接，控制器分別與越障移動機構中的移動關節和升降關節、機械臂執行機構中的轉動云臺和伸縮桿以及無人機機體內的電機相連接，控制器與探測機構中的雷達探測器和高清紅外攝像頭相連接，控制器通過無線通訊模塊與地面操作端相連接。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果：

本實用新型通過對稱設置的兩組越障移動機構實現機器人行走中力的平衡，同時在越障移動機構一側安裝有限位夾爪進行護線，放置機器人在風擺等其它因素影響下墜落，控制器通過控制兩組越障移動機構的動作實現機器人的仿生爬、滑狀態，控制無人機實現機器人仿生飛行狀態，通過仿生多模態動作配合在兩組越障移動機構之間安裝有機械臂執行機構實現輸電線路上完成多任務作業。

附圖說明