[實用新型]一種高壓輸電線路多模態巡檢機器人

有效

• 申請號: 202022757828.5
• 申請日: 2020-11-25
• 公開（公告）號: CN213636883U
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發明（設計）人: 孔慶鋒;黃瑛杰;鄭先茂;班衛華;馮綿強;王業柱;商瓊玲;黃元晨;黃成康;趙彬;羅衛民;農海雄;蔡統國;黃明德;盧佐程;呂承霖;韋澤昌;黃禹銘;韋勇敢
• 申請（專利權）人: 廣西電網有限責任公司百色供電局
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;B64C39/02;B64D47/08
• 代理公司: 鄭州優盾知識產權代理有限公司 41125
• 代理人: 鄭園

1.一種高壓輸電線路多模態巡檢機器人，包括無人機機體，無人機機體上安裝有旋翼，其特征在于，所述無人機機體下部安裝有控制盒（1），無人機機體上部對稱安裝有兩組越障移動機構且兩組越障移動機構之間安裝有機械臂執行機構，機械臂執行機構安裝在無人機機體上；所述無人機機體上安裝有異物清除機構和探測機構，控制盒（1）分別與越障移動機構、機械臂執行機構、異物清除機構和探測機構相連接。

2.根據權利要求1所述的高壓輸電線路多模態巡檢機器人，其特征在于，所述越障移動機構包括移動關節（2）、升降關節（4）、轉動關節（5）和滾輪（7），移動關節（2）安裝在無人機機體上部且移動關節（2）與升降關節（4）相連接，升降關節（4）與轉動關節（5）相連接，轉動關節（5）與滾輪（7）相連接，滾輪（7）滑動在導線上且滾輪（7）一側安裝有限位機構；所述滾輪（7）通過履帶與無人機機體內設置的電機輸出端相連接，移動關節（2）、升降關節（4）和電機均與控制盒（1）相連接。

3.根據權利要求2所述的高壓輸電線路多模態巡檢機器人，其特征在于，所述限位機構包括限位夾爪（6），限位夾爪（6）安裝在滾輪（7）一側且限位夾爪（6）滑動在導線上。

4.根據權利要求1所述的高壓輸電線路多模態巡檢機器人，其特征在于，所述機械臂執行機構包括轉動云臺、肩關節（3）、伸縮桿、肘關節（10）、腕關節（9）和爪部（8），轉動云臺安裝在無人機機體上部且轉動云臺位于兩組對稱設置的越障移動機構中移動關節（2）之間，轉動云臺與肩關節（3）相連接，肩關節（3）通過伸縮桿與肘關節（10）相連接，肘關節（10）與腕關節（9）相連接，腕關節（9）與爪部（8）相連接；所述轉動云臺和伸縮桿均與控制盒（1）相連接。

5.根據權利要求1所述的高壓輸電線路多模態巡檢機器人，其特征在于，所述異物清除機構包括超聲波發生器，超聲波發生器安裝在無人機機體上且超聲波發生器與控制盒（1）相連接。

6.根據權利要求1所述的高壓輸電線路多模態巡檢機器人，其特征在于，所述探測機構包括雷達探測器和高清紅外攝像頭，雷達探測器和高清紅外攝像頭安裝在無人機機體上且雷達探測器和高清紅外攝像頭均與控制盒（1）相連接。

7.根據權利要求2或4或6任意一項所述的高壓輸電線路多模態巡檢機器人，其特征在于，所述控制盒（1）包括蓄電池，蓄電池與控制器相連接，控制器分別與越障移動機構中的移動關節（2）和升降關節（4）、機械臂執行機構中的轉動云臺和伸縮桿以及無人機機體內的電機相連接，控制器與探測機構中的雷達探測器和高清紅外攝像頭相連接，控制器通過無線通訊模塊與地面操作端相連接。