[實用新型]下肢康復機器人及其動作識別裝置

有效

• 申請號: 202022754516.9
• 申請日: 2020-11-23
• 公開（公告）號: CN214435277U
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 王會彬;連龍剛;羅定吉;高學山;車紅娟
• 申請（專利權）人: 蕪湖航科恒益自動化科技有限責任公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A61H3/00;G01B21/02
• 代理公司: 北京景聞知識產權代理有限公司 11742
• 代理人: 朱鴻雁

本實用新型公開一種下肢康復機器人及其動作識別裝置，該裝置包括：位移傳感器、位移傳感器變送器、導軌、懸吊頂板、第一連接件和控制器，其中，位移傳感器的一端帶有拉繩，位移傳感器帶有拉繩的一端直接插入導軌中，拉繩在受力時可沿導軌移動，位移傳感器的另一端與第一連接件連接，位移傳感器用于檢測拉繩的位移數據；位移傳感器變送器與懸吊頂板連接，以傳輸位移傳感器檢測的位移數據；控制器與位移傳感器變送器相連，以接收位移數據，根據位移數據識別患者的動作意圖。本實用新型能夠降低人體及康復機器人對傳感器的干擾和影響，提高對患者動作意圖識別的準確性，從而改善患者在康復訓練中的敏感度，利于提高患者的康復訓練效果。

技術領域

本實用新型涉及康復機器人技術領域，尤其是涉及一種下肢康復機器人及其動作識別裝置。

背景技術

目前的康復機器人，如下肢康復機器人的動作識別方式，主要包括以下：

1.在患者身上安裝傳感器，通過傳感器檢測人體重心的數據變化來對患者的運動意圖進行判斷。然而，在患者身上安裝傳感器，對使用的環境有較高的要求，同時檢測的數據會存在人為的干擾，導致檢測數據精確度較低，從而不能根據患者實際情況準確判斷患者的動作意圖，易對患者的康復訓練產生相反的作用，導致康復訓練效果不佳；

2.在康復機器人的外骨骼上安裝壓力傳感器，通過壓力傳感器檢測壓強數據的變化來對患者進行動作識別，或者在康復機器人的底盤上安裝傳感器，通過與陀螺儀等傳感器進行多傳感器數據融合進行動作預判。然而，在康復機器人上安裝傳感器，安裝位置需要進行多次試驗確認，過程復雜，不易實現，而且不同的患者對于傳感器安裝的位置需要進行調整，會對試驗采集的數據產生較大誤差，導致動作識別結果不準確。

實用新型內容

本實用新型旨在至少解決現有技術中存在的技術問題之一。

為此，本實用新型的一個目的在于提出一種下肢康復機器人的動作識別裝置，該裝置能夠降低人體及康復機器人對傳感器的干擾和影響，提高對患者動作意圖識別的準確性，從而改善患者在康復訓練中的敏感度，利于提高患者的康復訓練效果，且該裝置結構簡單，易于實現。

為此，本實用新型的第二個目的在于提出一種下肢康復機器人。

為實現上述目的，本實用新型第一方面公開了一種下肢康復機器人的動作識別裝置，包括：位移傳感器、位移傳感器變送器、導軌、懸吊頂板、第一連接件和控制器，其中，所述位移傳感器的一端帶有拉繩，所述位移傳感器帶有所述拉繩的一端直接插入所述導軌中，所述拉繩在受力時可沿所述導軌移動，所述位移傳感器的另一端與所述第一連接件連接，所述位移傳感器用于檢測所述拉繩的位移數據；所述位移傳感器變送器與所述懸吊頂板連接，用于傳輸所述位移傳感器檢測的所述位移數據；所述控制器與所述位移傳感器變送器相連，用于接收所述位移數據，根據所述位移數據識別患者的動作意圖。

根據本實用新型的下肢康復機器人的動作識別裝置，結構簡單，易于實現，能夠降低人體及康復機器人對傳感器的干擾和影響，提高對患者動作意圖識別的準確性，從而改善患者在康復訓練中的敏感度，利于提高患者的康復訓練效果。

另外，本實用新型上述的下肢康復機器人的動作識別裝置還可以包括如下附加技術特征：

在一些示例中，所述控制器包括：接收單元，用于接收所述位移數據；存儲單元，所述存儲單元中預存有位移數據與動作意圖對應關系表，其中，所述位移數據與動作意圖對應關系表中包括多個位移數據及與之相對應的多個動作意圖；查找單元，用于在所述位移數據與動作意圖對應關系表中查找對應于所述接收單元接收的所述位移數據的動作意圖。

在一些示例中，所述控制器，還包括：輸出單元，用于將所述查找單元查找到的所述動作意圖傳輸至所述下肢康復機器人，以便下肢康復機器人根據所述動作意圖執行相應動作。