[實用新型]下肢康復機器人及其動作識別裝置

有效

• 申請號: 202022754516.9
• 申請日: 2020-11-23
• 公開（公告）號: CN214435277U
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 王會彬;連龍剛;羅定吉;高學山;車紅娟
• 申請（專利權）人: 蕪湖航科恒益自動化科技有限責任公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A61H3/00;G01B21/02
• 代理公司: 北京景聞知識產權代理有限公司 11742
• 代理人: 朱鴻雁

1.一種下肢康復機器人的動作識別裝置，其特征在于，包括：位移傳感器、位移傳感器變送器、導軌、懸吊頂板、第一連接件和控制器，其中，

所述位移傳感器的一端帶有拉繩，所述位移傳感器帶有所述拉繩的一端直接插入所述導軌中，所述拉繩在受力時可沿所述導軌移動，所述位移傳感器的另一端與所述第一連接件連接，所述位移傳感器用于檢測所述拉繩的位移數據；

所述位移傳感器變送器與所述懸吊頂板連接，用于傳輸所述位移傳感器檢測的所述位移數據；

所述控制器與所述位移傳感器變送器相連，用于接收所述位移數據，根據所述位移數據識別患者的動作意圖。

2.根據權利要求1所述的下肢康復機器人的動作識別裝置，其特征在于，所述控制器包括：

接收單元，用于接收所述位移數據；

存儲單元，所述存儲單元中預存有位移數據與動作意圖對應關系表，其中，所述位移數據與動作意圖對應關系表中包括多個位移數據及與之相對應的多個動作意圖；

查找單元，用于在所述位移數據與動作意圖對應關系表中查找對應于所述接收單元接收的所述位移數據的動作意圖。

3.根據權利要求2所述的下肢康復機器人的動作識別裝置，其特征在于，所述控制器，還包括：

輸出單元，用于將所述查找單元查找到的所述動作意圖傳輸至所述下肢康復機器人，以便下肢康復機器人根據所述動作意圖執行相應動作。

4.根據權利要求1-3任一項所述的下肢康復機器人的動作識別裝置，其特征在于，還包括：數據采集線、電源線、第二連接件、第一空心彎管和第二空心彎管，其中，

所述第二連接件與所述第一空心彎管連接；

所述第一連接件連接在所述第二連接件和所述懸吊頂板之間；

所述第一空心彎管和第二空心彎管焊接連接；

所述控制器通過所述數據采集線與所述位移傳感器變送器相連，且所述數據采集線和電源線穿過所述第一空心彎管和第二空心彎管的內部。

5.根據權利要求1所述的下肢康復機器人的動作識別裝置，其特征在于，所述位移傳感器變送器通過多個螺釘與所述懸吊頂板連接，且所述位移傳感器變送器連接于所述懸吊頂板上方。

6.根據權利要求4所述的下肢康復機器人的動作識別裝置，其特征在于，所述位移傳感器與所述位移傳感器變送器遠離所述第二空心彎管的一端通過導線相連，所述位移傳感器變送器靠近所述第二空心彎管的一端通過導線與所述控制器相連。

7.根據權利要求1所述的下肢康復機器人的動作識別裝置，其特征在于，所述位移傳感器的另一端通過多個螺栓與所述第一連接件固定連接。

8.根據權利要求4所述的下肢康復機器人的動作識別裝置，其特征在于，所述第一連接件通過多個螺栓固定連接在所述第二連接件和所述懸吊頂板之間。

9.根據權利要求4所述的下肢康復機器人的動作識別裝置，其特征在于，所述第二連接件通過多個內六角螺栓與所述第一空心彎管固定連接。

10.一種下肢康復機器人，其特征在于，包括如權利要求1-9任一項所述的下肢康復機器人的動作識別裝置。

11.根據權利要求10所述的下肢康復機器人，其特征在于，所述下肢康復機器人的動作識別裝置設置在所述下肢康復機器人的上部或設置在所述下肢康復機器人的懸臂上。