[實(shí)用新型]一種機(jī)器人抓手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202022739812.1
• 申請(qǐng)日: 2020-11-24
• 公開（公告）號(hào): CN213731827U
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 呂昕洋
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江愛達(dá)機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/08
• 分類號(hào): B25J15/08;B25J15/02
• 代理公司: 北京盛凡智榮知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11616
• 代理人: 孫莉莉

本實(shí)用新型公開了一種機(jī)器人抓手，屬于機(jī)器人領(lǐng)域，包括氣動(dòng)馬達(dá)、安裝板、安裝桶、氣缸結(jié)構(gòu)、連桿、夾持架、內(nèi)凸起、安裝管、滑動(dòng)桿、三角塊、彈簧、夾持頭、圓形槽、防滑凸塊。本實(shí)用新型通過氣缸結(jié)構(gòu)帶動(dòng)連桿動(dòng)作進(jìn)而帶動(dòng)夾持架轉(zhuǎn)動(dòng)，夾持架轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)而帶動(dòng)夾持頭對(duì)物體進(jìn)行夾持，通過采用硅膠材質(zhì)夾持頭，且夾持頭上設(shè)置圓形結(jié)構(gòu)和防滑凸塊，便于對(duì)杯子等圓形光滑的物料進(jìn)行夾持，且防滑凸塊增加了夾持摩擦力，提升夾持穩(wěn)定性，通過彈簧推動(dòng)三角塊與內(nèi)凸起相擠壓，進(jìn)而為夾持架的回復(fù)提供了額外的回復(fù)力，進(jìn)而加速夾持架回復(fù)速度，提高夾持效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，特別是一種機(jī)器人抓手。

背景技術(shù)

現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人抓手均采用金屬制作，比較光滑，摩擦力小，用于杯子等異形光滑面的物料夾持時(shí)非常容易滑落，使用不便，且現(xiàn)有的機(jī)器人抓手在進(jìn)行夾持時(shí)用于夾持的抓手的張開速度較慢，進(jìn)而不能及時(shí)解除夾持狀態(tài)，進(jìn)而影響抓手夾持的工作效率，因此需要一種解決上述問題的機(jī)器人抓手。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是為了解決背景技術(shù)中提出的問題，設(shè)計(jì)了一種機(jī)器人抓手。

實(shí)現(xiàn)上述目的本實(shí)用新型的技術(shù)方案為，一種機(jī)器人抓手，包括氣動(dòng)馬達(dá)、安裝板、安裝桶、氣缸結(jié)構(gòu)、連桿、夾持架、內(nèi)凸起、安裝管、滑動(dòng)桿、三角塊、彈簧、夾持頭、圓形槽、防滑凸塊，所述氣動(dòng)馬達(dá)固定安裝于安裝板下方，所述安裝桶固定安裝于氣動(dòng)馬達(dá)輸出軸上，所述氣缸結(jié)構(gòu)安裝于安裝桶上；

兩個(gè)所述連桿對(duì)稱可轉(zhuǎn)動(dòng)鉸接于氣缸結(jié)構(gòu)的輸出端上，兩個(gè)所述夾持架對(duì)稱可轉(zhuǎn)動(dòng)鉸接于安裝桶下方且其上端與連桿可轉(zhuǎn)動(dòng)鉸接，所述內(nèi)凸起對(duì)稱安裝于夾持架上部?jī)?nèi)側(cè)，所述安裝管固定安裝于安裝桶下端，所述滑動(dòng)桿滑動(dòng)插裝于安裝管內(nèi)，所述三角塊固定安裝于滑動(dòng)桿下端且與內(nèi)凸起相擠壓，所述彈簧套于滑動(dòng)桿外且其上端與安裝管連接其下端與三角塊上表面連接，兩個(gè)所述夾持頭固定安裝于夾持架下部，所述圓形槽設(shè)置于兩個(gè)夾持頭相對(duì)面內(nèi)側(cè)，多個(gè)所述防滑凸塊均布固定安裝于圓形槽內(nèi)。

進(jìn)一步的，所述氣缸結(jié)構(gòu)包括活塞、下?lián)醢濉⑸炜s桿，所述活塞滑動(dòng)嵌裝于安裝桶內(nèi)，所述下?lián)醢骞潭ò惭b于安裝桶中下部，所述伸縮桿滑動(dòng)貫穿于下?lián)醢逯行那移渖隙伺c活塞下表面固定連接，所述伸縮桿下端與連桿可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述伸縮桿為氣缸結(jié)構(gòu)的輸出端。

進(jìn)一步的，所述安裝桶上設(shè)有氣管，兩個(gè)所述氣管分別安裝于安裝桶上部和安裝桶下?lián)醢迳戏健?/p>

進(jìn)一步的，所述夾持架上設(shè)有固定螺桿，所述固定螺桿貫穿夾持架上且旋擰插裝于夾持頭內(nèi)，所述夾持頭通過固定螺桿安裝于夾持架上。

進(jìn)一步的，所述夾持頭為硅膠材質(zhì)。

進(jìn)一步的，所述活塞位于安裝桶內(nèi)靠近下?lián)醢鍟r(shí)連桿和伸縮桿間的夾角為鈍角，所述活塞位于安裝桶內(nèi)遠(yuǎn)離下?lián)醢逡欢藭r(shí)連桿和伸縮桿間的夾角為銳角。

有益效果

本實(shí)用新型提供了一種機(jī)器人抓手，具備以下有益效果，本裝置通過其結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，通過采用硅膠材質(zhì)夾持頭，且夾持頭上設(shè)置圓形結(jié)構(gòu)和防滑凸塊，便于對(duì)杯子等圓形光滑的物料進(jìn)行夾持，且防滑凸塊增加了夾持摩擦力，提升夾持穩(wěn)定性；

通過彈簧推動(dòng)三角塊與內(nèi)凸起相擠壓，進(jìn)而為夾持架的回復(fù)提供了額外的回復(fù)力，進(jìn)而加速夾持架回復(fù)速度，提高夾持效率；

通過固定螺桿對(duì)夾持頭進(jìn)行固定，便于對(duì)夾持頭進(jìn)行更換。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型所述機(jī)器人抓手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型所述機(jī)器人抓手的局部剖視狀態(tài)下的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實(shí)用新型所述機(jī)器人抓手的安裝桶部位的放大結(jié)構(gòu)示意圖。