[實用新型]一種機器人抓手

有效

• 申請號: 202022739812.1
• 申請日: 2020-11-24
• 公開（公告）號: CN213731827U
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發明（設計）人: 呂昕洋
• 申請（專利權）人: 浙江愛達機器人有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J15/02
• 代理公司: 北京盛凡智榮知識產權代理有限公司 11616
• 代理人: 孫莉莉

1.一種機器人抓手，包括氣動馬達(1)、安裝板(2)、安裝桶(3)、氣缸結構、連桿(4)、夾持架(5)、內凸起(6)、安裝管(7)、滑動桿(8)、三角塊(9)、彈簧(10)、夾持頭(11)、圓形槽(12)、防滑凸塊(13)，所述氣動馬達(1)固定安裝于安裝板(2)下方，所述安裝桶(3)固定安裝于氣動馬達(1)輸出軸上，所述氣缸結構安裝于安裝桶(3)上；

其特征在于：兩個所述連桿(4)對稱可轉動鉸接于氣缸結構的輸出端上，兩個所述夾持架(5)對稱可轉動鉸接于安裝桶(3)下方且其上端與連桿(4)可轉動鉸接，所述內凸起(6)對稱安裝于夾持架(5)上部內側，所述安裝管(7)固定安裝于安裝桶(3)下端，所述滑動桿(8)滑動插裝于安裝管(7)內，所述三角塊(9)固定安裝于滑動桿(8)下端且與內凸起(6)相擠壓，所述彈簧(10)套于滑動桿(8)外且其上端與安裝管(7)連接其下端與三角塊(9)上表面連接，兩個所述夾持頭(11)固定安裝于夾持架(5)下部，所述圓形槽(12)設置于兩個夾持頭(11)相對面內側，多個所述防滑凸塊(13)均布固定安裝于圓形槽(12)內。

2.根據權利要求1所述的一種機器人抓手，其特征在于：所述氣缸結構包括活塞(14)、下擋板(15)、伸縮桿(16)，所述活塞(14)滑動嵌裝于安裝桶(3)內，所述下擋板(15)固定安裝于安裝桶(3)中下部，所述伸縮桿(16)滑動貫穿于下擋板(15)中心且其上端與活塞(14)下表面固定連接，所述伸縮桿(16)下端與連桿(4)可轉動連接，所述伸縮桿(16)為氣缸結構的輸出端。

3.根據權利要求2所述的一種機器人抓手，其特征在于：所述安裝桶(3)上設有氣管(17)，兩個所述氣管(17)分別安裝于安裝桶(3)上部和安裝桶(3)下擋板(15)上方。

4.根據權利要求1所述的一種機器人抓手，其特征在于：所述夾持架(5)上設有固定螺桿(18)，所述固定螺桿(18)貫穿于夾持架(5)上且旋擰插裝于夾持頭(11)內，所述夾持頭(11)通過固定螺桿(18)安裝于夾持架(5)上。

5.根據權利要求1所述的一種機器人抓手，其特征在于：所述夾持頭(11)為硅膠材質。

6.根據權利要求2所述的一種機器人抓手，其特征在于：所述活塞(14)位于安裝桶(3)內靠近下擋板時連桿(4)和伸縮桿(16)間的夾角為鈍角，所述活塞(14)位于安裝桶內(3)遠離下擋板(15)一端時連桿(4)和伸縮桿(16)間的夾角為銳角。