[實用新型]一種機器人雙臂協作穿線裝置

有效

• 申請號: 202022737540.1
• 申請日: 2020-11-24
• 公開（公告）號: CN214238273U
• 公開（公告）日: 2021-09-21
• 發明（設計）人: 邱錦;劉洪現;高培慶
• 申請（專利權）人: 遨博（江蘇）機器人有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/06;B25J9/16;B25J19/00
• 代理公司: 南京常青藤知識產權代理有限公司 32286
• 代理人: 毛洪梅

本實用新型提供了一種機器人雙臂協作穿線裝置，包括捋線機器人和防塵蓋取料機器人，捋線機器人位于防塵蓋取料機器人一側，捋線機器人的機械臂上連接有第一連接臺，第一連接臺下端連接有第一氣缸底座，第一氣缸底座上部連接有拉線氣缸，拉線氣缸前端安裝有拉線夾爪，第一氣缸底座中部連接有捋線氣缸，捋線氣缸前端安裝有捋線夾爪，捋線氣缸處于拉線氣缸下端，第一氣缸底座下部連接有后退氣缸，后退氣缸前端安裝有夾線氣缸，夾線氣缸前端安裝有夾線夾爪。本實用新型實現了防塵蓋穿線自動化操作，大大提高了工作效率。

技術領域

本實用新型涉及工業穿線裝置領域，具體涉及一種機器人雙臂協作穿線裝置。

背景技術

隨著社會的不斷進步與發展，依靠摩擦制動的技術正在慢慢的退出歷史的舞臺，當今市場上使用電磁剎車技術的產品越來越多，這就要求電磁剎車進行量產化，但是電磁剎車的兩根電源線為柔性線材，自由狀態為不確定的散亂狀態，目前現有的防塵蓋穿線作業方式為，人工將剎車的兩根電源線穿過防塵蓋的孔，然后固定防塵蓋，無法實現自動穿線。人工操作必然存在工作效率低下，精準度不高的問題。

實用新型內容

為了解決以上問題，本實用新型提出了一種機器人雙臂協作穿線裝置，實現穿線自動化。

本實用新型的目的是提供一種機器人雙臂協作穿線裝置，包括捋線機器人和防塵蓋取料機器人，所述捋線機器人位于防塵蓋取料機器人一側，所述捋線機器人的機械臂上連接有第一連接臺，所述第一連接臺下端連接有第一氣缸底座，所述第一氣缸底座上部連接有拉線氣缸，所述拉線氣缸前端安裝有拉線夾爪，所述第一氣缸底座中部連接有捋線氣缸，所述捋線氣缸前端安裝有捋線夾爪，所述捋線氣缸處于拉線氣缸下端，所述第一氣缸底座下部連接有后退氣缸，所述后退氣缸前端安裝有夾線氣缸，所述夾線氣缸前端安裝有夾線夾爪；

所述防塵蓋取料機器人的機械臂上安裝有第二連接臺，所述防塵蓋取料機器人的機械臂下端連接有抓取爪手，所述第二連接臺前端安裝有真空吸盤，所述真空吸盤上安裝有支撐桿，所述真空吸盤上安裝有真空管。

優先地，所述捋線機器人與防塵蓋取料機器人均為六軸機器人。

優先地，所述抓取爪手為三爪氣缸。

優先地，所述真空吸盤為半圓形，所述支撐桿設有兩個，所述支撐桿處于真空吸盤的前端兩側。

優先地，所述真空管設有兩個及以上。

本實用新型的有益效果是：兩臺六軸機器人的雙臂協作，既節省了工作時間又增強了對于可加工部件的操作性，抓取爪手使用三爪氣缸是為了抓取工作所需的防塵蓋時，避免對于防塵蓋的損壞，使得對于防塵蓋的運輸安全可靠，真空吸盤為半圓形避免遮擋防塵蓋的穿線部位，真空吸盤前端設有支撐桿，避免真空吸盤對于防塵蓋的造成損傷，通過捋線夾爪、拉線夾爪、夾線夾爪的相互配合，使得柔性線材被安全可靠的夾取，便于對防塵蓋穿線工作的進行。

附圖說明

附圖用來提供對本實用新型的進一步理解，并且構成說明書的一部分，與本實用新型的實施例一起用于解釋本實用新型，并不構成對本實用新型的限制。在附圖中：

圖1是本實用新型機器人雙臂協作布局圖；

圖2是本實用新型捋線機器人復合夾爪機構示意圖；

圖3是本實用新型防塵蓋取料機器人復合夾爪機構示意圖；

圖4是本實用新型捋線機器人復合夾爪機構側視圖。

圖中標記為：100.捋線機器人，101.第一連接臺，102.拉線氣缸，103.拉線夾爪，104. 捋線夾爪，105.夾線氣缸，106.夾線夾爪，107.夾線氣缸底座，108.捋線氣缸，109.后退氣缸，110.第一氣缸底座，200.防塵蓋取料機器人，201.第二連接臺，202.真空吸盤，203.支撐桿，204.抓取爪手，205.真空管。

具體實施方式