[實用新型]龍門架運輸機械手

有效

• 申請號: 202022713073.9
• 申請日: 2020-11-20
• 公開（公告）號: CN213949897U
• 公開（公告）日: 2021-08-13
• 發明（設計）人: 龔德;蔣栩;李斌
• 申請（專利權）人: 力行（天津）機器人科技有限公司
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91;B65G47/90
• 代理公司: 天津市君硯知識產權代理有限公司 12239
• 代理人: 高文迪

本實用新型公開了一種龍門架運輸機械手，包括支架和支架上設置的X軸組件、Y軸組件、伸縮裝置和夾持臂；所述夾持臂固定在伸縮裝置的下方，所述伸縮裝置固定安裝在Y軸組件上，所述Y軸組件與X軸組件固定連接；利用X軸組件、Y軸組件、伸縮裝置相配合對帶搬運的物料進行定位，再利用夾持臂進行夾持，夾持臂采用雙頭氣缸驅動H型夾爪進行夾取和放開，驅動能力強，反應迅速，用力均衡；H型夾爪兩端配合吸盤，采用先夾持后吸附的過程，對物料進行夾持，確保夾持途中，不會掉落。

技術領域

本實用新型涉及桁架機械手技術領域，尤其涉及一種龍門架運輸機械手。

背景技術

桁架機械手是一種建立在直角X、Y、Z三坐標系統基礎上，對工件進行工位調整，或實現工件的軌跡運動等功能的全自動工業設備。其控制核心通過工業控制器(如： PLC，運動控制，單片機等)實現。通過控制器對各種輸入(各種傳感器，按鈕等)信號的分析處理，做出一定的邏輯判斷后，對各個輸出元件(繼電器，電機驅動器，指示燈等)下達執行命令，完成X，Y，Z三軸之間的聯合運動，以此實現一整套的全自動作業流程。

現有的龍門架機械手對于小型零件的抓取和夾持，都有良好的效果，但是現有機械手在使用過程中，對于體積較大，尺寸不規范的物料在進行夾緊時，由于夾持臂兩端的驅動裝置動作不同步，往往會出現兩端用力不均衡，被夾取的物料出現傾斜等，或者驅動裝置采用組件傳動，反應時間長，工作效率過低。因此需要一種能夠快速反應，用力均衡的龍門架運輸機械手。

實用新型內容

因此，本實用新型的目的在于提供一種龍門架運輸機械手，利用X軸組件、Y軸組件、伸縮裝置相配合對帶搬運的物料進行定位，再利用夾持臂進行夾持，夾持臂采用雙頭氣缸驅動H型夾爪進行夾取和放開，驅動能力強，反應迅速，用力均衡；H型夾爪兩端配合吸盤，采用先夾持后吸附的過程，對物料進行夾持，確保夾持途中，不會掉落。

為了實現上述目的，本實用新型的一種龍門架運輸機械手，包括支架和支架上設置的X軸組件、Y軸組件、伸縮裝置和夾持臂；所述夾持臂固定在伸縮裝置的下方，所述伸縮裝置固定安裝在Y軸組件上，所述Y軸組件與X軸組件固定連接；

所述夾持臂包括雙頭氣缸、活動板、固定板、固定座、H型夾爪和滑動軌道；所述固定板與伸縮裝置固定連接，所述雙頭氣缸的固定端安裝在固定座上，所述固定座固定安裝在固定板上，所述雙頭氣缸的活動端與活動板固定連接；所述活動板的底部設有第一滑塊，所述第一滑塊與滑動軌道活動連接；所述活動板上固定安裝有H型夾爪。

優選的：所述伸縮裝置包括氣缸、支撐座和固定基板；所述支撐座包括支撐板和支撐柱，所述支撐柱固定設置在固定基板上方，所述支撐柱上方設有支撐板，所述支撐板上固定安裝氣缸，所述氣缸的伸縮桿向下延伸固定在夾持臂的固定板上，所述固定基板下方設有第二滑塊，所述第二滑塊與Y軸組件滑動連接。

在上述任意一項實施例中優選的：所述Y軸組件包括Y軸驅動電機、平行設置的兩條Y軸軌道和與Y軸軌道垂直設置的第三滑塊；所述Y軸軌道的兩端固定安裝在第三滑塊上，所述第三滑塊與X軸組件滑動連接；其中一條所述Y軸軌道的側壁上設有第一齒條，所述Y軸驅動電機下方設有第一齒輪，所述第一齒輪與第一齒條嚙合連接，所述Y軸驅動電機固定安裝在伸縮裝置上。

在上述任意一項實施例中優選的：所述X軸組件包括平行設置在支架上的兩條X軸軌道和X軸驅動電機，其中一條所述X軸軌道的一側設有第二齒條，所述X軸驅動電機固定安裝在Y軸組件上，所述X軸驅動電機下方設有第二齒輪，所述第二齒輪與第二齒條嚙合連接。

在上述任意一項實施例中優選的：所述夾持臂還包括吸盤，所述吸盤固定安裝在固定板上。

在上述任意一項實施例中優選的：所述吸盤設有四個，分別設置在固定板的兩端，每一端設有兩個。

在上述任意一項實施例中優選的：所述固定基板下方固定設有伸縮桿，所述伸縮桿一端固定在固定基板上，另一端固定在夾持臂的固定板上。