[實用新型]一種智能移車機器人

有效

• 申請號: 202022707845.8
• 申請日: 2020-11-20
• 公開（公告）號: CN215055851U
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發明（設計）人: 李建軍;梁超;白志峰
• 申請（專利權）人: 山東職業學院
• 主分類號: E04H6/36
• 分類號: E04H6/36;E04H6/42;B60S13/02
• 代理公司: 北京匯信合知識產權代理有限公司 11335
• 代理人: 吳甘棠

1.一種智能移車機器人，包括伸縮車身(1)、行走機構(2)、支撐機構(3)、防撞機構(4)、控制系統(5)和電源模塊(6)，其特征在于，所述伸縮車身(1)為整個機器人的底盤，所述行走機構(2)、支撐機構(3)、防撞機構(4)、控制系統(5)和電源模塊(6)均安裝在所述伸縮車身上；所述行走機構(2)包括四個麥克納姆輪(2-1)和四個行走電機(2-2)；其中四個麥克納姆輪(2-1)位于所述伸縮車身(1)的四個角；所述麥克納姆輪(2-1)通過轉軸(2-3)和聯軸器連接到所述伸縮車身(1)的工型架(1-2)上；所述行走電機(2-2)固定在所述伸縮車身(1)的工型架(1-2)上；所述行走電機(2-2)通過鏈條(2-4)與所述麥克納姆輪(2-1)的轉軸(2-3)進行傳動；所述支撐機構(3)共四個，分別固定在所述伸縮車身(1)上；所述支撐機構作為被移車輛的起重支架，為被移車輛提供縱向支撐；所述防撞機構(4)安裝在所述伸縮車身的四個邊角外側，用以保護移車機器人；所述電源模塊(6)為所述伸縮車身(1)、行走機構(2)、支撐機構(3)、防撞機構(4)、控制系統(5)提供電力支撐；所述控制系統用以控制所述伸縮車身(1)、行走機構(2)、支撐機構(3)和防撞機構(4)進行相應的動作。

2.根據權利要求1所述的一種智能移車機器人，其特征在于，所述支撐機構(3)包括支撐電機(3-1)、絲杠(3-2)和工字型支撐架(3-6)；所述支撐電機(3-1)通過聯軸器與所述絲杠(3-2)的一端傳動連接；所述絲杠(3-2)上設有絲帽(3-3)；所述絲帽(3-3)與所述絲杠(3-2)呈螺紋連接；所述絲帽(3-3)上設有推拉桿(3-5)；所述推拉桿(3-5)的一端通過支座(3-4)固定在所述絲帽(3-3)的上方；所述推拉桿(3-5)的另一端與所述工字型支撐架(3-6)的中部旋轉連接。

3.根據權利要求2所述的一種智能移車機器人，其特征在于，所述工字型支撐架(3-6)的一端轉動安裝在固定座(3-8)上；所述絲杠(3-2)的另一端與固定座(3-8)的中部轉動連接；所述工字型支撐架(3-6)的下方還安裝有保護支架(3-7)，用以保護所述工字型支撐架；所述支撐電機(3-1)和所述固定座(3-8)分別固定在所述伸縮車身(1)上，保證支撐機構(3)的穩定。

4.根據權利要求1所述的一種智能移車機器人，其特征在于，所述伸縮車身(1)包括兩個左右伸縮架和兩個前后伸縮架；所述左右伸縮架包括兩個工型架(1-2)、推桿電機(1-1)和連接板一(1-3)；所述工型架(1-2)通過滑板滑動連接在所述連接板一(1-3)的左右兩端；所述推桿電機(1-1)位于所述連接板一(1-3)的外側；所述推桿電機(1-1)的兩端分別固定在兩個工型架(1-2)上；所述前后伸縮架包括步進電機(1-4)、螺桿(1-5)、連接板二(1-7)和兩個車架(1-8)，所述車架(1-8)共兩個，分別通過滑塊滑動連接在所述連接板二(1-7)的左右兩側；所述步進電機(1-4)的輸出軸與螺桿(1-5)的一端連接；所述步進電機(1-4)和所述螺桿通過安裝座(1-6)分別固定在兩個車架(1-8)上；所述車架(1-8)和所述工型架(1-2)固定連接。

5.根據權利要求1所述的一種智能移車機器人，其特征在于，所述防撞機構(4)包括四個聲波傳感器(4-1)以及八個光電開關(4-2)；所述聲波傳感器(4-1)安裝在所述伸縮車身(1)的一側；所述光電開關(4-2)兩個為一組，每組呈90°夾角固定在所述伸縮車身(1)的四個邊角外側。

6.根據權利要求5所述的一種智能移車機器人，其特征在于，所述防撞機構(4)還包括磁導傳感器，當移車機器人行走在磁道帶上時，磁導傳感器用于感應磁通量，從而引導移車機器人按照計劃路線行駛。

7.根據權利要求5所述的一種智能移車機器人，其特征在于，所述防撞機構(4)外部設有保護殼，保護殼進行倒角化，以降低由于碰撞對物體產生的破壞力；所述防撞機構(4)內部具有行程開關、彈簧；行程開關用于將碰撞信號傳遞給控制系統；彈簧用以對行程開關進行復位。