[實用新型]水下機器人用可升降伸縮托架

有效

• 申請號: 202022697966.9
• 申請日: 2020-11-20
• 公開（公告）號: CN213918079U
• 公開（公告）日: 2021-08-10
• 發明（設計）人: 閆興亞;劉鐵軍;姜志斌;孫波;王福利;陸洋;尹遠
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B25B29/00
• 分類號: B25B29/00;B25B27/00;B25J19/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 何麗英

本實用新型屬于水下機器人技術領域，具體涉及一種水下機器人用可升降伸縮托架。包括滑動配合的內托架和外托架；內托架包括內托架框架、內托架支撐組件、內托架升降機構及內托架萬向輪，其中內托架支撐組件可沿豎直方向滑動地設置于內托架框架的頂部；內托架升降機構設置于內托架框架的底部，并且輸出端與內托架支撐組件連接；內托架萬向輪設置于內托架框架的底部，內托架框架與外托架滑動配合。本實用新型可在不便于使用吊車的碼頭或母船上，應用于回轉體構型的水下機器人各艙段的快速拆裝，節省了人力，提高了現場工作效率，具有較強的環境適應性和通用性。

技術領域

本實用新型屬于水下機器人技術領域，特別涉及一種水下機器人用可升降伸縮托架。

背景技術

回轉體構型的水下機器人多采用分段連接結構，各段可采用耐壓殼體整體密封，也可采用外部浮力材填充、內部龍骨框架支撐的透水結構，各段之間通過螺釘連接，一般外徑越大，各段的重量相對越重，兩段相互裝配時需借助吊車將艙段吊起對準安裝，單人無法操作。

另外，水下機器人在陸上調試階段需頻繁移動，在不便于使用吊車的碼頭或母船上，快速完成各段拆分調試和換裝就尤為困難，因此需設計一種環境適應性較強的裝置，便于回轉體構型的水下機器人各段拆裝工作。

實用新型內容

針對上述問題，本實用新型的目的在于提供一種水下機器人用可升降伸縮托架，便于回轉體構型的水下機器人各段拆裝，以提高效率，解放人力。

為了實現上述目的，本實用新型采用以下技術方案：

一種水下機器人用可升降伸縮托架，包括滑動配合的內托架和外托架；所述內托架包括內托架框架、內托架支撐組件、內托架升降機構及內托架萬向輪，其中內托架支撐組件可沿豎直方向滑動地設置于內托架框架的頂部；所述內托架升降機構設置于所述內托架框架的底部，并且輸出端與所述內托架支撐組件連接；所述內托架萬向輪設置于所述內托架框架的底部，所述內托架框架與所述外托架滑動配合。

所述內托架框架為方形結構，其頂部兩側設有內托架上支撐板，底部設有內托架下支撐板；所述內托架支撐組件的底部通過兩個內托架導桿分別與兩個所述內托架上支撐板滑動連接；所述內托架升降機構設置于所述內托架下支撐板上；所述內托架下支撐板的底部設有用于與所述外托架滑動配合的滑套。

所述內托架支撐組件包括內托架木托和內托架托槽，所述內托架木托嵌設于所述內托架托槽內，并且通過螺釘B與所述內托架托槽連接，所述內托架托槽的底部與兩個所述內托架導桿連接。

所述內托架木托的中部設有縫隙。

所述內托架上支撐板上設有內托架墊塊，所述內托架墊塊位于所述內托架木托的下方。

所述外托架包括外托架框架、外托架支撐組件、外托架升降機構及外托架萬向輪，其中外托架支撐組件可沿豎直方向滑動地設置于所述外托架框架的頂部，所述外托架升降機構設置于所述外托架框架的底部，并且輸出端與所述外托架支撐組件連接，所述外托架框架的底部設有所述外托架萬向輪。

所述外托架框架為方形結構，其頂部兩側設有外托架上支撐板，底部設有外托架下支撐板；所述外托架支撐組件通過兩個外托架導桿分別與兩個外托架上支撐板滑動連接；所述外托架升降機構設置于所述外托架下支撐板上。

所述外托架下支撐板的上方設有導軌，所述導軌與所述滑套滑動配合；所述導軌的內側端部設有限位塊。

所述內托架下支撐板和所述外托架下支撐板之間設有定位鎖緊機構，所述定位鎖緊機構包括吊環螺母和螺釘A，所述螺釘A穿過所述內托架下支撐板和所述外托架下支撐板上設有的限位孔，并且通過吊環螺母鎖緊。

所述外托架支撐組件包括外托架托槽和外托架木托，其中外托架木托嵌設于所述外托架托槽內，并且通過螺釘C與所述外托架托槽連接；所述外托架木托的頂部為圓弧面，可承載圓柱形艙段。