[實(shí)用新型]一種通用移動(dòng)機(jī)器人底盤(pán)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202022674637.2
• 申請(qǐng)日: 2020-11-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN213616684U
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-07-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李來(lái)法;曹雄坤;方家充
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 上海藍(lán)彧智能機(jī)器人有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J5/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J5/00;B25J19/00
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種通用移動(dòng)機(jī)器人底盤(pán)，包括底板，底板上設(shè)有兩個(gè)相同的輪軸，位于后方的輪軸上設(shè)有驅(qū)動(dòng)箱和減速箱，驅(qū)動(dòng)箱右側(cè)設(shè)有電源箱，底板中部設(shè)有控制器，底板上方設(shè)有頂蓋，頂蓋內(nèi)設(shè)有矩形塊，底板上設(shè)有豎板，底板的前、后端分別設(shè)有前、后測(cè)距傳感器，控制器前方設(shè)有轉(zhuǎn)向箱，所述驅(qū)動(dòng)箱、減速箱、前測(cè)距傳感器、后測(cè)距傳感器、轉(zhuǎn)向箱均通過(guò)裝置內(nèi)部設(shè)置的導(dǎo)線(xiàn)與控制器和電源箱相連，該移動(dòng)機(jī)器人底盤(pán)通過(guò)豎板和矩形塊來(lái)提高底盤(pán)和頂蓋間連接穩(wěn)定性，通過(guò)前、后測(cè)距傳感器和控制器的配合提高移動(dòng)穩(wěn)定性，通過(guò)轉(zhuǎn)向箱來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能，轉(zhuǎn)向效果好，復(fù)位能力強(qiáng)，整體底盤(pán)采用箱型結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，對(duì)內(nèi)部部件保護(hù)性好，通用性高。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種通用移動(dòng)機(jī)器人底盤(pán)。

背景技術(shù)

隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人的類(lèi)型越來(lái)越多樣，其在各領(lǐng)域的應(yīng)用也越來(lái)越廣泛，尤其是移動(dòng)機(jī)器人，因其能自動(dòng)行走，在巡檢、物流等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。由于有廣泛的應(yīng)用前景，大量的生產(chǎn)廠(chǎng)家投入到機(jī)器人生產(chǎn)中，但由于沒(méi)有統(tǒng)一的行業(yè)生產(chǎn)標(biāo)準(zhǔn)，各機(jī)器人生產(chǎn)廠(chǎng)家自立標(biāo)準(zhǔn)，按照各自的設(shè)計(jì)制造機(jī)器人整機(jī)，各式各樣的機(jī)器人整機(jī)之間差異較大，不利于機(jī)器人安全高效的使用和快速的發(fā)展。同時(shí)，大部分現(xiàn)有底盤(pán)的機(jī)械結(jié)構(gòu)，功能單一，不能再次開(kāi)發(fā)使用，且各種底盤(pán)電器和機(jī)械結(jié)構(gòu)平衡性差、穩(wěn)定性差，轉(zhuǎn)向效果差。

中國(guó)專(zhuān)利（公告號(hào)：CN 207773301 U，公告日：2018.08.28）公布了一種移動(dòng)機(jī)器人底盤(pán)，該機(jī)器人底盤(pán)通過(guò)設(shè)置驅(qū)動(dòng)輪安裝架、驅(qū)動(dòng)輪、減速器和電機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)主要移動(dòng)功能，具有抓地力良好、回轉(zhuǎn)半徑小、底盤(pán)擺動(dòng)幅度小等優(yōu)點(diǎn)，但是，該機(jī)器人底盤(pán)通過(guò)設(shè)置兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪分別正傳和反轉(zhuǎn)來(lái)進(jìn)行轉(zhuǎn)向，在轉(zhuǎn)向過(guò)程中，驅(qū)動(dòng)輪易與地面產(chǎn)生打滑，導(dǎo)致轉(zhuǎn)向精度變低，且轉(zhuǎn)動(dòng)幅度過(guò)小，無(wú)法靈活應(yīng)付需要大范圍角度轉(zhuǎn)向的場(chǎng)合，因此，實(shí)用性較低。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供一種通用移動(dòng)機(jī)器人底盤(pán)，以解決上述背景技術(shù)中提出的問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：

一種通用移動(dòng)機(jī)器人底盤(pán)，包括底板，所述底板上設(shè)有前后共兩個(gè)輪軸，所述輪軸兩端連接有移動(dòng)輪，位于后方的輪軸上設(shè)有驅(qū)動(dòng)箱和減速箱，所述驅(qū)動(dòng)箱右側(cè)設(shè)有電源箱，所述底板中部設(shè)有控制器，所述底板上方設(shè)有頂蓋，所述頂蓋上部設(shè)有連接件，所述頂蓋內(nèi)部貼合內(nèi)壁設(shè)置有若干個(gè)相同的矩形塊，矩形塊上設(shè)有矩形孔，所述底板上設(shè)有若干個(gè)相同的豎板，所述底板前端和后端分別設(shè)有前測(cè)距傳感器和后測(cè)距傳感器，所述控制器前方設(shè)有轉(zhuǎn)向箱，所述轉(zhuǎn)向箱內(nèi)部設(shè)有T形板，所述T形板上端與轉(zhuǎn)向箱內(nèi)頂面通過(guò)升降桿相連，所述T形板上部開(kāi)有方形槽，方形槽內(nèi)設(shè)有轉(zhuǎn)向用電機(jī)，T形板下部開(kāi)有柱形槽，柱形槽內(nèi)設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)座，所述轉(zhuǎn)動(dòng)座上設(shè)有轉(zhuǎn)向輪，所述T形板中部設(shè)有通向方形槽，所述通向方形槽內(nèi)設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)軸，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸上設(shè)有從動(dòng)齒輪，轉(zhuǎn)動(dòng)軸下端與轉(zhuǎn)動(dòng)座上端固定連接，所述從動(dòng)齒輪左側(cè)嚙合連接設(shè)置有主動(dòng)齒輪，所述主動(dòng)齒輪通過(guò)輸出軸與轉(zhuǎn)向用電機(jī)下端相連，所述驅(qū)動(dòng)箱、減速箱、前測(cè)距傳感器、后測(cè)距傳感器、轉(zhuǎn)向箱均通過(guò)裝置內(nèi)部設(shè)置的導(dǎo)線(xiàn)與控制器和電源箱相連，位于前方的輪軸上設(shè)有減震連軸箱，所述減震連軸箱與輪軸連接處設(shè)有連軸套，所述減震連軸箱內(nèi)部設(shè)有卡座，所述卡座內(nèi)設(shè)有限位圓盤(pán)，所述輪軸穿過(guò)限位圓盤(pán)中部，所述卡座的左方和右方均設(shè)有減震套，所述減震套通過(guò)二號(hào)彈簧與減震連軸箱的內(nèi)底面或內(nèi)頂面相連。

作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述減震套設(shè)置為豎切半圓柱筒形，所述減震套的數(shù)量設(shè)置為四個(gè)，每?jī)蓚€(gè)為一組，同一組的兩個(gè)減震套上下聯(lián)合卡和設(shè)置在輪軸上。

作為本實(shí)用新型再進(jìn)一步的方案：所述矩形塊沿頂蓋內(nèi)壁對(duì)稱(chēng)分布設(shè)置且設(shè)置數(shù)量為四個(gè)所述豎板左右對(duì)稱(chēng)分布設(shè)置在底板上，所述豎板的尺寸大小與矩形孔的尺寸大小相匹配，且每個(gè)豎板均設(shè)置在與其對(duì)應(yīng)的矩形塊的正下方。

作為本實(shí)用新型再進(jìn)一步的方案：所述轉(zhuǎn)向箱設(shè)置在底板的前半部分中央，位于前方的輪軸與控制器之間。