[實用新型]直線伺服舵機及機器人

有效

• 申請號: 202022668558.0
• 申請日: 2020-11-17
• 公開（公告）號: CN214055334U
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發明（設計）人: 陳明;丁宏鈺;譚歡;熊友軍
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J19/00;B25J18/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 劉艷

本實用新型提供了一種直線伺服舵機及機器人，直線伺服舵機包括舵機外殼、輸出旋轉運動的電機、連接于所述電機的輸出端的減速器、由所述減速器驅動旋轉的絲桿、螺紋連接于所述絲桿的推桿螺母、用于檢測所述推桿螺母位移的傳感器組件以及控制器，所述傳感器組件包括磁鐵以及用于檢測所述磁鐵直線位移的磁場傳感器，所述磁鐵固定于所述推桿螺母的遠離所述舵機外殼的一端，所述磁場傳感器電性連接于所述控制器。本實用新型提供的直線伺服舵機及機器人，通過設置磁鐵和磁場傳感器，可以解決使用電刷和碳膜結構時帶來的組裝成本高、組裝難度大、使用噪聲大、容易產生接觸不良等問題。

技術領域

本實用新型屬于機器人技術領域，更具體地說，是涉及一種直線伺服舵機及機器人。

背景技術

舵機是控制機器人各個擺動臂移動的動力源。舵機分為直線舵機和旋轉舵機。為了保證機器人關節運動位移的準確性，需要在直線舵機運動時，檢測直線舵機運動端的位移。目前，常用的直線舵機采用電刷在碳膜結構上滑動，形成滑動變阻的方式實現位置檢測。但是滑動變阻式位置檢測結構，裝配困難，電刷本身結構復雜，裝配時的壓縮彈力和裝配距離難以控制，導致組裝生產成本較高，電刷容易變形和損壞，而且在使用過程中有摩擦噪聲，容易產生短路和接觸不良的情況。

實用新型內容

本實用新型實施例的目的在于提供一種直線伺服舵機及機器人，以解決現有技術中存在的使用電刷和碳膜結構進行位置檢測具有組裝成本高、使用噪聲較大、容易短路和接觸不良等技術問題。

為實現上述目的，本實用新型采用的技術方案是：提供一種直線伺服舵機，包括舵機外殼、輸出旋轉運動的電機、連接于所述電機的輸出端的減速器、由所述減速器驅動旋轉的絲桿、螺紋連接于所述絲桿的推桿螺母、用于檢測所述推桿螺母位移的傳感器組件以及控制器，所述傳感器組件包括磁鐵以及用于檢測所述磁鐵直線位移的磁場傳感器，所述磁鐵固定于所述推桿螺母的遠離所述舵機外殼的一端，所述磁場傳感器電性連接于所述控制器。

在一個實施例中，所述推桿螺母包括螺紋連接于所述絲桿的螺母段以及連接于所述螺母段的推桿段，所述磁鐵固定于所述螺母段。

在一個實施例中，所述直線伺服舵機還包括輪式組件，所述輪式組件包括輸入輪和輸出輪，所述輸入輪固定于所述減速器的輸出端，所述輸出輪固定于所述絲桿，且所述電機和所述推桿螺母設于所述輪式組件的同一側。

在一個實施例中，所述輸入輪和所述輸出輪均為直齒輪或斜齒輪，所述輸入輪和所述輸出輪相互嚙合；或者，

所述輸入輪和所述輸出輪均為帶輪，所述輪式組件還包括連接所述輸入輪和所述輸出輪的皮帶；或者，

所述輸入輪和所述輸出輪均為鏈輪，所述輪式組件還包括連接所述輸入輪和所述輸出輪的鏈條。

在一個實施例中，所述電機和所述傳感器組件分別設于所述推桿螺母的相對兩側。

在一個實施例中，所述舵機外殼包括依次連接的舵機前蓋、舵機中殼、舵機固定板、齒輪箱體以及舵機后蓋，所述推桿螺母的一端支撐于所述舵機前蓋，所述絲桿的一端支撐于所述舵機固定板，所述電機、所述減速器及所述磁鐵均設于所述舵機中殼內，所述輪式組件設于所述齒輪箱體內。

在一個實施例中，所述絲桿的面向所述舵機固定板的一端螺紋連接有預緊螺釘，所述預緊螺釘用于消除所述絲桿的軸向方向的裝配間隙。

在一個實施例中，所述舵機外殼內具有用于定位所述推桿螺母的半圓筒段，所述半圓筒段具有軸向貫穿其的圓筒缺口，所述圓筒缺口處設有連接片，所述推桿螺母徑向向外延伸形成有定位部，所述定位部沿所述推桿螺母的軸向開設有卡片槽，所述連接片插入所述卡片槽中設置。

在一個實施例中，所述磁鐵固定于所述定位部。

在一個實施例中，所述舵機外殼上固定有用于檢測所述推桿螺母所受軸向拉力或軸向壓力的拉壓力傳感器。