[實用新型]直線伺服舵機及機器人

有效

• 申請號: 202022668558.0
• 申請日: 2020-11-17
• 公開（公告）號: CN214055334U
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發明（設計）人: 陳明;丁宏鈺;譚歡;熊友軍
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J19/00;B25J18/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 劉艷

1.一種直線伺服舵機，其特征在于：包括舵機外殼、輸出旋轉運動的電機、連接于所述電機的輸出端的減速器、由所述減速器驅動旋轉的絲桿、螺紋連接于所述絲桿的推桿螺母、用于檢測所述推桿螺母位移的傳感器組件以及控制器，所述傳感器組件包括磁鐵以及用于檢測所述磁鐵直線位移的磁場傳感器，所述磁鐵固定于所述推桿螺母的遠離所述舵機外殼的一端，所述磁場傳感器電性連接于所述控制器。

2.如權利要求1所述的直線伺服舵機，其特征在于：所述推桿螺母包括螺紋連接于所述絲桿的螺母段以及連接于所述螺母段的推桿段，所述磁鐵固定于所述螺母段。

3.如權利要求1所述的直線伺服舵機，其特征在于：所述直線伺服舵機還包括輪式組件，所述輪式組件包括輸入輪和輸出輪，所述輸入輪固定于所述減速器的輸出端，所述輸出輪固定于所述絲桿，且所述電機和所述推桿螺母設于所述輪式組件的同一側。

4.如權利要求3所述的直線伺服舵機，其特征在于：所述輸入輪和所述輸出輪均為直齒輪或斜齒輪，所述輸入輪和所述輸出輪相互嚙合；或者，

所述輸入輪和所述輸出輪均為帶輪，所述輪式組件還包括連接所述輸入輪和所述輸出輪的皮帶；或者，

所述輸入輪和所述輸出輪均為鏈輪，所述輪式組件還包括連接所述輸入輪和所述輸出輪的鏈條。

5.如權利要求3所述的直線伺服舵機，其特征在于：所述電機和所述傳感器組件分別設于所述推桿螺母的相對兩側。

6.如權利要求3所述的直線伺服舵機，其特征在于：所述舵機外殼包括依次連接的舵機前蓋、舵機中殼、舵機固定板、齒輪箱體以及舵機后蓋，所述推桿螺母的一端支撐于所述舵機前蓋，所述絲桿的一端支撐于所述舵機固定板，所述電機、所述減速器及所述磁鐵均設于所述舵機中殼內，所述輪式組件設于所述齒輪箱體內。

7.如權利要求6所述的直線伺服舵機，其特征在于：所述絲桿的面向所述舵機固定板的一端螺紋連接有預緊螺釘，所述預緊螺釘用于消除所述絲桿的軸向方向的裝配間隙。

8.如權利要求1所述的直線伺服舵機，其特征在于：所述舵機外殼內具有用于定位所述推桿螺母的半圓筒段，所述半圓筒段具有軸向貫穿其的圓筒缺口，所述圓筒缺口處設有連接片，所述推桿螺母徑向向外延伸形成有定位部，所述定位部沿所述推桿螺母的軸向開設有卡片槽，所述連接片插入所述卡片槽中設置。

9.如權利要求8所述的直線伺服舵機，其特征在于：所述磁鐵固定于所述定位部。

10.如權利要求1所述的直線伺服舵機，其特征在于：所述舵機外殼上固定有用于檢測所述推桿螺母所受軸向拉力或軸向壓力的拉壓力傳感器。

11.一種機器人，其特征在于：包括權利要求1-10任一項所述的直線伺服舵機。