[實用新型]一種機器人的傳動裝置

有效

• 申請號: 202022641387.2
• 申請日: 2020-11-16
• 公開（公告）號: CN213765858U
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 卿茂榮
• 申請（專利權）人: 東莞市爾必地機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10
• 代理公司: 深圳靈頓知識產權代理事務所(普通合伙) 44558
• 代理人: 肖麗華

1.一種機器人的傳動裝置，其特征在于：包括中空五軸手臂(1)、第一動力裝置(2)、第二動力裝置(3)、六軸輸出軸(4)、六軸本體(5)以及旋轉件(6)；所述第一動力裝置(2)和所述第二動力裝置(3)均裝設在中空五軸手臂(1)內；所述第一動力裝置(2)用于驅使所述六軸輸出軸(4)旋轉，所述六軸輸出軸(4)靠近六軸本體(5)的一端套設有第一傘錐齒輪(7)，所述六軸本體(5)內轉動設置有第二傘錐齒輪(8)，第一傘錐齒輪(7)與第二傘錐齒輪(8)傳動嚙合連接，所述第二傘錐齒輪(8)與所述旋轉件(6)傳動連接；所述第二動力裝置(3)用于驅使所述六軸本體(5)轉動。

2.根據權利要求1所述的一種機器人的傳動裝置，其特征在于：所述中空五軸手臂(1)內靠近所述六軸本體(5)的一端裝設有減速機(9)，所述減速機(9)的輸入軸套裝有第一從動同步輪(10)；所述第二動力裝置(3)的輸出軸上套裝有第一主動同步輪(11)，所述第一主動同步輪(11)通過第一同步皮帶(12)與所述第一從動同步輪(10)傳動連接；所述六軸主體與所述減速機(9)的輸出軸驅動連接。

3.根據權利要求2所述的一種機器人的傳動裝置，其特征在于：所述六軸主體靠近所述中空五軸手臂(1)的一側設有安裝孔(13)，所述第二傘錐齒輪(8)轉動安裝在所述安裝孔(13)內；所述第一從動同步輪(10)、所述減速機(9)中部貫穿設置有通孔(14)；所述通孔(14)與所述安裝孔(13)連通；所述六軸輸出軸(4)轉動安裝在所述通孔(14)內，所述六軸輸出軸(4)的一端伸入所述安裝孔(13)內并套設有所述第一傘錐齒輪(7)，所述六軸輸出軸(4)的另一端伸出所述通孔(14)后套設有第二從動同步輪(15)；所述第一動力裝置(2)的輸出軸上套設有第二主動同步輪(16)，所述第二主動同步輪(16)通過第二同步皮帶(21)與所述第二從動同步輪(15)傳動連接。

4.根據權利要求1所述的一種機器人的傳動裝置，其特征在于：所述第二傘錐齒輪(8)的軸心線垂直于所述六軸輸出軸(4)的軸心線。

5.根據權利要求1所述的一種機器人的傳動裝置，其特征在于：所述旋轉件(6)轉動安裝在所述六軸主體上；所述第二傘錐齒輪(8)鎖付在所述旋轉件(6)上；所述第二傘錐齒輪(8)內轉動套設有六軸軸承(17)，所述六軸軸承(17)鎖付在所述六軸本體(5)內。

6.根據權利要求1所述的一種機器人的傳動裝置，其特征在于：所述旋轉件(6)為中空諧波減速器。

7.根據權利要求1所述的一種機器人的傳動裝置，其特征在于：所述第一動力裝置(2)上裝設有第一固定座(18)，所述第二動力裝置(3)上裝設有第二固定座(19)，所述中空五軸手臂(1)內設置有中空安裝腔(20)，所述第一固定座(18)和所述第二固定座(19)呈垂直并列裝設在所述中空安裝腔(20)內。

8.根據權利要求1-7任一項所述的一種機器人的傳動裝置，其特征在于：所述第一動力裝置(2)為伺服電機。

9.根據權利要求1-7任一項所述的一種機器人的傳動裝置，其特征在于：所述第二動力裝置(3)為伺服電機。