[實(shí)用新型]一種機(jī)器人的傳動(dòng)裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202022641387.2
• 申請(qǐng)日: 2020-11-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN213765858U
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-07-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 卿茂榮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東莞市爾必地機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/10
• 分類號(hào): B25J9/10
• 代理公司: 深圳靈頓知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44558
• 代理人: 肖麗華

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是指一種機(jī)器人的傳動(dòng)裝置，其包括中空五軸手臂、第一動(dòng)力裝置、第二動(dòng)力裝置、六軸輸出軸、六軸本體以及旋轉(zhuǎn)件；第一動(dòng)力裝置和所述第二動(dòng)力裝置均裝設(shè)在中空五軸手臂內(nèi)；第一動(dòng)力裝置用于驅(qū)使所述六軸輸出軸旋轉(zhuǎn)，六軸輸出軸靠近六軸本體的一端套設(shè)有第一傘錐齒輪，六軸本體內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有第二傘錐齒輪，第一傘錐齒輪與第二傘錐齒輪傳動(dòng)嚙合連接，第二傘錐齒輪與旋轉(zhuǎn)件傳動(dòng)連接；所述第二動(dòng)力裝置用于驅(qū)使所述六軸本體轉(zhuǎn)動(dòng)。本實(shí)用新型可以大幅度地減小六軸主體的體積；此外，使得六軸主體的重量相應(yīng)降低，第一動(dòng)力裝置可以更省力地驅(qū)動(dòng)六軸主體做功，使用靈活、方便，結(jié)構(gòu)新穎、可靠。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是指一種機(jī)器人的傳動(dòng)裝置。

背景技術(shù)

在當(dāng)前國(guó)際社會(huì)大背景下,隨著人口紅利的不斷減少,工業(yè)生產(chǎn)成本不斷提高。為解決這個(gè)問(wèn)題,進(jìn)一步解放生產(chǎn)力,并再次提高工業(yè)生產(chǎn)效率,減少運(yùn)營(yíng)成本,傳統(tǒng)制造型企業(yè)開(kāi)始重視“智能制造”這一概念,并將其結(jié)合實(shí)際投入生產(chǎn)環(huán)節(jié),而機(jī)器人作為其中的主力,越來(lái)越廣泛地被應(yīng)用于各種工業(yè)生產(chǎn)環(huán)節(jié)。而現(xiàn)有的許多工件加工過(guò)程中都需要進(jìn)行焊接工作，傳統(tǒng)焊接完全由人工操作，速度慢、工作強(qiáng)度大、焊接產(chǎn)生的灰塵氣體對(duì)焊接工人身體健康有很大的威脅，焊接工作中存在操作安全隱患，現(xiàn)有的一些焊接機(jī)械，多為半自動(dòng)焊接，需要人工對(duì)焊接工件進(jìn)行拿取和固定，焊接機(jī)械大多數(shù)只能夠焊接一種產(chǎn)品，具有局限性，且焊接過(guò)程中焊接不夠精確。現(xiàn)有的六軸機(jī)器人的五六軸傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)復(fù)雜，體積占用大，有待于改善和提高。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的問(wèn)題提供一種機(jī)器人的傳動(dòng)裝置，可以大幅度地減小六軸主體的體積，使得六軸主體和旋轉(zhuǎn)件組成的腕部關(guān)節(jié)可以伸入狹小空間中作業(yè)；此外，使得六軸主體的重量相應(yīng)降低，第一動(dòng)力裝置可以更省力地驅(qū)動(dòng)六軸主體做功，使用靈活、方便，結(jié)構(gòu)新穎、可靠。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案：

本實(shí)用新型提供的一種機(jī)器人的傳動(dòng)裝置，包括中空五軸手臂、第一動(dòng)力裝置、第二動(dòng)力裝置、六軸輸出軸、六軸本體以及旋轉(zhuǎn)件；所述第一動(dòng)力裝置和所述第二動(dòng)力裝置均裝設(shè)在中空五軸手臂內(nèi)；所述第一動(dòng)力裝置用于驅(qū)使所述六軸輸出軸旋轉(zhuǎn)，所述六軸輸出軸靠近六軸本體的一端套設(shè)有第一傘錐齒輪，所述六軸本體內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有第二傘錐齒輪，第一傘錐齒輪與第二傘錐齒輪傳動(dòng)嚙合連接，所述第二傘錐齒輪與所述旋轉(zhuǎn)件傳動(dòng)連接；所述第二動(dòng)力裝置用于驅(qū)使所述六軸本體轉(zhuǎn)動(dòng)。

其中，所述中空五軸手臂內(nèi)靠近所述六軸本體的一端裝設(shè)有減速機(jī)，所述減速機(jī)的輸入軸套裝有第一從動(dòng)同步輪；所述第二動(dòng)力裝置的輸出軸上套裝有第一主動(dòng)同步輪，所述第一主動(dòng)同步輪通過(guò)第一同步皮帶與所述第一從動(dòng)同步輪傳動(dòng)連接；所述六軸主體與所述減速機(jī)的輸出軸驅(qū)動(dòng)連接。

其中，所述六軸主體靠近所述中空五軸手臂的一側(cè)設(shè)有安裝孔，所述第二傘錐齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述安裝孔內(nèi)；所述第一從動(dòng)同步輪、所述減速機(jī)中部貫穿設(shè)置有通孔；所述通孔與所述安裝孔連通；所述六軸輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述通孔內(nèi)，所述六軸輸出軸的一端伸入所述安裝孔內(nèi)并套設(shè)有第一傘錐齒輪，所述六軸輸出軸的另一端伸出所述通孔后套設(shè)有第二從動(dòng)同步輪；所述第一動(dòng)力裝置的輸出軸上套設(shè)有第二主動(dòng)同步輪，所述第二主動(dòng)同步輪通過(guò)第二同步皮帶與所述第二從動(dòng)同步輪傳動(dòng)連接。

其中，所述第二傘錐齒輪的軸心線垂直于所述六軸輸出軸的軸心線。

其中，所述旋轉(zhuǎn)件轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述六軸主體上；所述第二傘錐齒輪鎖付在所述旋轉(zhuǎn)件上；所述第二傘錐齒輪內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)套設(shè)有六軸軸承，所述六軸軸承鎖付在所述六軸本體內(nèi)。

其中，所述旋轉(zhuǎn)件為中空諧波減速器。

其中，所述第一動(dòng)力裝置上裝設(shè)有第一固定座，所述第二動(dòng)力裝置上裝設(shè)有第二固定座，所述中空五軸手臂內(nèi)設(shè)置有中空安裝腔，所述第一固定座和所述第二固定座呈垂直并列裝設(shè)在所述中空安裝腔內(nèi)。

優(yōu)選地，所述第一動(dòng)力裝置為伺服電機(jī)。