[實(shí)用新型]線纜并線結(jié)構(gòu)、線纜轉(zhuǎn)接板、桌面機(jī)械臂及機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202022607687.9
• 申請(qǐng)日: 2020-11-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN213483480U
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-06-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李松衛(wèi);葉偉智;王倫;劉培超;劉主福;郎需林;張俊鵬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市越疆科技有限公司
• 主分類號(hào): H01B13/02
• 分類號(hào): H01B13/02;B25J19/00;B25J9/12
• 代理公司: 深圳市華勤知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44426
• 代理人: 隆毅

本實(shí)用新型公開(kāi)一種線纜并線結(jié)構(gòu)，包括大臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)動(dòng)力線束、小臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)動(dòng)力線束和板接動(dòng)力線束，大臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)動(dòng)力線束包括有大臂電機(jī)接地線，小臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)動(dòng)力線束包括有小臂電機(jī)接地線，板接動(dòng)力線束包括有合并接地線板接線，合并接地線板接線分別與大臂電機(jī)接地線與小臂電機(jī)接地線電連接。本實(shí)用新型所提出的線纜并線結(jié)構(gòu)包括一端與控制板電性連接的合并接地線板接線，合并接地線板接線的另一端穿過(guò)轉(zhuǎn)臺(tái)驅(qū)動(dòng)軸，合并接地線板接線再分別與大臂電機(jī)接地線和小臂電機(jī)接地線電性連接。由于從轉(zhuǎn)臺(tái)驅(qū)動(dòng)軸穿過(guò)的地線由原先的兩根合并為一根，因此可減小穿過(guò)轉(zhuǎn)臺(tái)驅(qū)動(dòng)軸的線纜的線徑，從而保證線纜在轉(zhuǎn)臺(tái)驅(qū)動(dòng)軸內(nèi)能夠較為容易的通過(guò)。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及桌面機(jī)械臂領(lǐng)域，特別涉及一種線纜并線結(jié)構(gòu)、線纜轉(zhuǎn)接板、桌面機(jī)械臂及機(jī)器人。

背景技術(shù)

桌面機(jī)械臂是機(jī)械臂的一個(gè)細(xì)分品類，其具備強(qiáng)適應(yīng)性以及動(dòng)態(tài)問(wèn)題解決能力，被廣泛應(yīng)用于教學(xué)領(lǐng)域，一般由底座、轉(zhuǎn)臺(tái)、大臂、小臂、末端以及轉(zhuǎn)臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)、大臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)和小臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)構(gòu)成，轉(zhuǎn)臺(tái)與底座可旋轉(zhuǎn)的連接，大臂分別與轉(zhuǎn)臺(tái)和小臂連接，小臂與末端連接，末端用于設(shè)置執(zhí)行器，轉(zhuǎn)臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)相對(duì)于底座旋轉(zhuǎn)，大臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)大臂運(yùn)動(dòng)，小臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)小臂運(yùn)動(dòng)，大臂與小臂利用平行四邊形原理能夠驅(qū)動(dòng)末端在工作空間內(nèi)運(yùn)動(dòng)，如申請(qǐng)?zhí)枮镃N201620105515.2的中國(guó)專利。

當(dāng)前，桌面機(jī)械臂通常用于教育用途，因此對(duì)精度和負(fù)載能力的要求低，故其大臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及小臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)通常采用步進(jìn)電機(jī)。但由于驅(qū)動(dòng)控制技術(shù)的進(jìn)步，以及桌面機(jī)械臂具有體積小、成本低的優(yōu)點(diǎn)，所以希望桌面機(jī)械臂能夠適應(yīng)工業(yè)級(jí)的應(yīng)用需求。進(jìn)而步進(jìn)電機(jī)直驅(qū)的方式需要轉(zhuǎn)變?yōu)樗欧姍C(jī)+絕對(duì)值編碼器+電磁抱閘器配合減速器或同步帶輪減速的驅(qū)動(dòng)方式，因?yàn)閷?duì)于控制信號(hào)和電流及信號(hào)的傳輸要求變高了。

為了滿足需求，電流及信號(hào)線會(huì)增多并變粗，在桌面機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)中，通?？刂瓢逶O(shè)置在底座中，大臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)、小臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)軸電流及信號(hào)線等線纜及氣管通過(guò)轉(zhuǎn)臺(tái)與底座相連的中空軸孔穿出。然而，因中空軸孔的粗細(xì)受轉(zhuǎn)臺(tái)的轉(zhuǎn)軸限制，難以擴(kuò)大，導(dǎo)致電流及信號(hào)線整體變粗后難以通過(guò)、裝配困難。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的主要目的在于提出一種線纜并線結(jié)構(gòu)，以解決上述背景技術(shù)中提出的技術(shù)問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提出一種線纜并線結(jié)構(gòu)，該線纜并線結(jié)構(gòu)包括：大臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)動(dòng)力線束、小臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)動(dòng)力線束和板接動(dòng)力線束，所述大臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)動(dòng)力線束包括有大臂電機(jī)接地線，所述小臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)動(dòng)力線束包括有小臂電機(jī)接地線，所述板接動(dòng)力線束包括有合并接地線板接線，所述合并接地線板接線分別與所述大臂電機(jī)接地線與所述小臂電機(jī)接地線電連接。

其中，所述大臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)動(dòng)力線束還包括大臂電機(jī)抱閘器正極線和大臂電機(jī)抱閘器負(fù)極線；所述小臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)動(dòng)力線束還包括小臂電機(jī)抱閘器正極線和小臂電機(jī)抱閘器負(fù)極線；所述板接動(dòng)力線束還包括合并抱閘器正極線板接線和合并抱閘器負(fù)極線板接線；所述合并抱閘器火線分別與所述大臂電機(jī)抱閘器正極線和所述小臂電機(jī)抱閘器正極線電連接，所述合并抱閘器零線分別與所述大臂電機(jī)抱閘器負(fù)極線和所述小臂電機(jī)抱閘器負(fù)極線電連接。

其中，所述線纜并線結(jié)構(gòu)還包括：

包括大臂電機(jī)編碼器電池正極線、大臂電機(jī)編碼器電池負(fù)極線、大臂電機(jī)編碼器電源正極線和大臂電機(jī)編碼器電源負(fù)極線的大臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)編碼器線束；

包括小臂電機(jī)編碼器電池正極線、小臂電機(jī)編碼器電池負(fù)極線、小臂電機(jī)編碼器電源正極線和小臂電機(jī)編碼器電源負(fù)極線的小臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)編碼器線束；以及

包括合并編碼器電池正極線板接線、合并編碼器電池負(fù)極線板接線、合并編碼器電源正極線板接線和合并編碼器電源負(fù)極線板接線的板接編碼器線束；