[實(shí)用新型]一種轉(zhuǎn)向單元及軌道機(jī)器人總成

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202022594496.3
• 申請(qǐng)日: 2020-11-11
• 公開（公告）號(hào): CN213946441U
• 公開（公告）日: 2021-08-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 薛華;徐無(wú)名
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 智慧起源機(jī)器人（蘇州）有限公司
• 主分類號(hào): B25J5/02
• 分類號(hào): B25J5/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 胡彬

本實(shí)用新型涉及軌道機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種轉(zhuǎn)向單元及軌道機(jī)器人總成；轉(zhuǎn)向單元包括：安裝板；轉(zhuǎn)動(dòng)件，其與所述安裝板轉(zhuǎn)動(dòng)連接，能夠繞第一軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；彈性件，所述第一軸線的兩側(cè)均設(shè)置有所述彈性件，所述彈性件的兩端分別作用于所述安裝板和所述轉(zhuǎn)動(dòng)件；導(dǎo)向輪，所述轉(zhuǎn)動(dòng)件在所述第一軸線的兩側(cè)均轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置有所述導(dǎo)向輪。由于轉(zhuǎn)動(dòng)件可以相對(duì)于安裝板轉(zhuǎn)動(dòng)，且在轉(zhuǎn)動(dòng)軸的兩側(cè)均設(shè)置有彈性件，在不同的轉(zhuǎn)彎半徑的情況下轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，在彈性件的作用下會(huì)使轉(zhuǎn)動(dòng)件轉(zhuǎn)動(dòng)，可以使轉(zhuǎn)向單元適應(yīng)于不同的轉(zhuǎn)彎半徑。且在小轉(zhuǎn)彎半徑的情況下也可以轉(zhuǎn)向。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及軌道機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種轉(zhuǎn)向單元及軌道機(jī)器人總成。

背景技術(shù)

隨著機(jī)器人技術(shù)的高速發(fā)展，高重復(fù)，高危險(xiǎn)工作逐步利用自動(dòng)化設(shè)備替代，在機(jī)器人方面的探索，安防,作戰(zhàn)等特殊領(lǐng)域開始逐漸替代部分人工。這些領(lǐng)域的主要特點(diǎn)是工作環(huán)境的復(fù)雜性和不確定性,在這些環(huán)境中以人為主要?jiǎng)趧?dòng)力則工作往往難以開展或開展效率極低。

在這樣的背景下軌道式機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生,軌道機(jī)器人相比地面機(jī)器人可以沿軌道在各種高度運(yùn)行，工作在環(huán)境中利用率低的空間，還能實(shí)現(xiàn)在預(yù)定軌跡下的高速作業(yè),在巡檢、運(yùn)輸?shù)确矫嬗袠O高的價(jià)值。在對(duì)安全性有一定要求的場(chǎng)合,越來(lái)越多的采用沿軌道行走的機(jī)器人。但現(xiàn)有軌道機(jī)器人多存在體積過(guò)大，維護(hù)不便,不易實(shí)現(xiàn)不同轉(zhuǎn)彎半徑和小半徑轉(zhuǎn)彎。在設(shè)備密集、監(jiān)獄和部隊(duì)的一些特殊場(chǎng)合,較難滿足實(shí)際需求。

因此，亟需一種轉(zhuǎn)向單元及軌道機(jī)器人總成，以解決上述技術(shù)問(wèn)題。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供一種轉(zhuǎn)向單元及軌道機(jī)器人總成，其可以適應(yīng)于不同的轉(zhuǎn)彎半徑，且在小轉(zhuǎn)彎半徑的情況下也可以轉(zhuǎn)向。

為達(dá)此目的，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案：

第一方面，提供一種轉(zhuǎn)向單元，包括：

安裝板；

轉(zhuǎn)動(dòng)件，其與所述安裝板轉(zhuǎn)動(dòng)連接，能夠繞第一軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；

彈性件，所述第一軸線的兩側(cè)均設(shè)置有所述彈性件，所述彈性件的兩端分別作用于所述安裝板和所述轉(zhuǎn)動(dòng)件；

導(dǎo)向輪，所述轉(zhuǎn)動(dòng)件在所述第一軸線的兩側(cè)均轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置有所述導(dǎo)向輪。

作為一種轉(zhuǎn)向單元的優(yōu)選技術(shù)方案，還包括從動(dòng)輪，其轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在所述轉(zhuǎn)動(dòng)件上，能夠繞第二軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第一軸線和所述第二軸線相互垂直設(shè)置。

作為一種轉(zhuǎn)向單元的優(yōu)選技術(shù)方案，所述導(dǎo)向輪和所述從動(dòng)輪均為膠輪；或，所述導(dǎo)向輪和所述從動(dòng)輪的外側(cè)套設(shè)有膠圈。

作為一種轉(zhuǎn)向單元的優(yōu)選技術(shù)方案，所述安裝板上設(shè)置有兩個(gè)連接耳，所述轉(zhuǎn)動(dòng)件設(shè)置在兩個(gè)所述連接耳之間，且與所述連接耳轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述轉(zhuǎn)動(dòng)件和所述連接耳之間設(shè)置有耐磨片；或

所述轉(zhuǎn)動(dòng)件上設(shè)置有兩個(gè)連接耳，所述安裝板設(shè)置在兩個(gè)所述連接耳之間，且與所述連接耳轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述安裝板與所述連接耳之間設(shè)置有耐磨片。

第二方面，提供一種軌道機(jī)器人總成，包括機(jī)器人和T型軌道，所述T型軌道包括垂直設(shè)置的承載軌和導(dǎo)向軌；所述機(jī)器人包括：

如上所述的轉(zhuǎn)向單元，所述導(dǎo)向輪滾動(dòng)抵壓于所述導(dǎo)向軌，所述從動(dòng)輪滾動(dòng)抵壓于所述承載軌靠近所述導(dǎo)向軌的一側(cè)；

驅(qū)動(dòng)單元，其包括驅(qū)動(dòng)件及與所述驅(qū)動(dòng)件傳動(dòng)連接的驅(qū)動(dòng)輪，所述驅(qū)動(dòng)輪滾動(dòng)抵壓于所述承載軌遠(yuǎn)離所述導(dǎo)向軌的一側(cè)。

作為一種軌道機(jī)器人總成的優(yōu)選技術(shù)方案，所述機(jī)器人還包括骨架和輔助輪；

所述安裝板固定在所述骨架上，所述轉(zhuǎn)向單元的數(shù)量為四個(gè)，分為兩組，兩組所述轉(zhuǎn)向單元沿所述T型軌道的長(zhǎng)度方向間隔設(shè)置，每組內(nèi)的兩個(gè)所述轉(zhuǎn)向單元分別位于所述導(dǎo)向軌的兩側(cè)；