[實用新型]一種轉向單元及軌道機器人總成

有效

• 申請號: 202022594496.3
• 申請日: 2020-11-11
• 公開（公告）號: CN213946441U
• 公開（公告）日: 2021-08-13
• 發明（設計）人: 薛華;徐無名
• 申請（專利權）人: 智慧起源機器人（蘇州）有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 胡彬

1.一種轉向單元，其特征在于，包括：

安裝板(11)；

轉動件(12)，其與所述安裝板(11)轉動連接，能夠繞第一軸線轉動；

彈性件(14)，所述第一軸線的兩側均設置有所述彈性件(14)，所述彈性件(14)的兩端分別作用于所述安裝板(11)和所述轉動件(12)；

導向輪(15)，所述轉動件(12)在所述第一軸線的兩側均轉動地設置有所述導向輪(15)。

2.根據權利要求1所述的轉向單元，其特征在于，還包括從動輪(16)，其轉動地設置在所述轉動件(12)上，能夠繞第二軸線轉動，所述第一軸線和所述第二軸線相互垂直設置。

3.根據權利要求2所述的轉向單元，其特征在于，所述導向輪(15)和所述從動輪(16)均為膠輪；或，

所述導向輪(15)和所述從動輪(16)的外側套設有膠圈。

4.根據權利要求2所述的轉向單元，其特征在于，所述安裝板(11)上設置有兩個連接耳，所述轉動件(12)設置在兩個所述連接耳之間，且與所述連接耳轉動連接，所述轉動件(12)和所述連接耳之間設置有耐磨片(17)；或

所述轉動件(12)上設置有兩個連接耳，所述安裝板(11)設置在兩個所述連接耳之間，且與所述連接耳轉動連接，所述安裝板(11)與所述連接耳之間設置有耐磨片(17)。

5.一種軌道機器人總成，其特征在于，包括機器人(10)和T型軌道(20)，所述T型軌道(20)包括垂直設置的承載軌(201)和導向軌(202)；所述機器人(10)包括：

如權利要求2-4中任一項所述的轉向單元(1)，所述導向輪(15)滾動抵壓于所述導向軌(202)，所述從動輪(16)滾動抵壓于所述承載軌(201)靠近所述導向軌(202)的一側；

驅動單元(2)，其包括驅動件(21)及與所述驅動件(21)傳動連接的驅動輪(22)，所述驅動輪(22)滾動抵壓于所述承載軌(201)遠離所述導向軌(202)的一側。

6.根據權利要求5所述的軌道機器人總成，其特征在于，所述機器人(10)還包括骨架(3)和輔助輪(4)；

所述安裝板(11)固定在所述骨架(3)上，所述轉向單元(1)的數量為四個，分為兩組，兩組所述轉向單元(1)沿所述T型軌道(20)的長度方向間隔設置，每組內的兩個所述轉向單元(1)分別位于所述導向軌(202)的兩側；

所述輔助輪(4)轉動地設置在所述骨架(3)上，所述輔助輪(4)滾動抵壓于所述承載軌(201)，所述驅動輪(22)和所述輔助輪(4)間隔設置。

7.根據權利要求6所述的軌道機器人總成，其特征在于，所述驅動單元(2)還包括減速機(23)和減震組件(24)，所述驅動件(21)通過所述減速機(23)與所述驅動輪(22)傳動連接，所述減震組件(24)設置在所述骨架(3)上，所述減速機(23)設置在所述減震組件(24)上。

8.根據權利要求7所述的軌道機器人總成，其特征在于，所述減震組件(24)包括阻尼器(241)、支架(242)和支撐架(243)，所述阻尼器(241)的兩端分別與所述支架(242)的一端和所述支撐架(243)的一端鉸接，所述支架(242)的另一端與所述支撐架(243)的另一端鉸接，所述支撐架(243)設置在所述骨架(3)上，所述減速機(23)設置在所述支架(242)上。

9.根據權利要求6所述的軌道機器人總成，其特征在于，所述機器人(10)還包括儲能裝置(5)和驅動控制器(6)，所述儲能裝置(5)設置在所述骨架(3)內，所述儲能裝置(5)和所述驅動控制器(6)均與所述驅動件(21)電連接，所述驅動控制器(6)用于控制所述驅動件(21)的運行。

10.根據權利要求6所述的軌道機器人總成，其特征在于，所述機器人(10)還包括靜電刷(7)，其設置在所述骨架(3)上，所述靜電刷(7)與T型軌道(20)相接觸。