[實用新型]一種智能AGV無人運輸小車的自適應軌道機構

有效

• 申請號: 202022584838.3
• 申請日: 2020-11-10
• 公開（公告）號: CN213444755U
• 公開（公告）日: 2021-06-15
• 發明（設計）人: 羅冬華;程彬彬;廖志平;趙陽;玉最宏;林志健;韋德林;梁姍姍
• 申請（專利權）人: 桂林電子科技大學信息科技學院
• 主分類號: B65G35/00
• 分類號: B65G35/00
• 代理公司: 桂林市華杰專利商標事務所有限責任公司 45112
• 代理人: 陸夢云

本實用新型公開了一種智能AGV無人運輸小車的自適應軌道機構，包括行走機構，其特征是：還包括步進電機、縱向絲桿、橫向絲桿、光桿、升降滑臺、滑塊和循跡傳感器，步進電機通過縱向絲桿與光桿連接，縱向絲桿和光桿底部與升降滑臺連接，使升降滑臺可沿光桿上下移動，升降滑臺通過橫向絲桿與滑塊連接，循跡傳感器分別與滑塊連接，通過步進電機帶動縱向絲桿旋轉，與光桿共同帶動升降滑臺上下移動，同時通過縱向絲桿帶動滑塊左右移動，使循跡傳感器上下左右移動，根據軌道的寬度自動調整循跡傳感器的位置，以適應各種工作軌道。這種結構的自適應軌道機構，可有效解決非實體軌道的自動對中功能，達到巡線型軌道的自動化對中的目的，有效提高工作效率。

技術領域

本實用新型涉及無人運輸車領域，具體是一種智能AGV無人運輸小車的自適應軌道機構。

背景技術

目前，工業自動化現場大部分的AGV (Automated Guided Vehicle)運輸車仍然采用有軌尋跡方式，軌道的大小不一，每次使用前都需要針對軌道寬度進行調試，浪費人力和時間。

為此，中國專利CN107128659A公開了一種自適應軌道小車，該小車包括兩個可前后滾動與水平轉動且設置有傳感器的前輪，與前輪連接利于小車轉彎的導向裝置，兩個可自適應軌道變形的后輪，所述的后輪由動力機構帶動，所述的后輪與動力機構安裝在車身的轉動軸承上。與現有技術相比，本發明的優點在于：設置有傳感器、前輪導向裝置、車身轉動軸承的小車在軌道行走時，能根據傳感器對彎道限位開關的感應信號，在小車進入彎道時，控制轉動軸承帶動后輪轉動一定角度，實現小車能在小半徑彎道低速平滑通過。并且當小車在軌道變形段車輪懸空小車停止時，可根據前輪傳感器探測前輪后的識別信號與PLC相配合，啟動后輪自適應裝置，使小車通過變形軌道段，實現小車正常行走。

中國專利CN108995666A公開了一種適于在軌道上行走的軌道車及其軌道車輪裝置。軌道車包括本體及軌道車輪裝置。本體具有固定側及浮動側；軌道車輪裝置的固定側軌道車輪裝置與本體的固定側固定在一起，而軌道車輪裝置的浮動側軌道車輪裝置與本體的浮動側組裝在一起。浮動側軌道車輪裝置包括車輪支架、導向軸、固定塊、彈性件、軸承及多個行走件。車輪支架具有相對的第一、第二側壁；導向軸固定至第一、第二側壁，其中車輪支架可以導向軸為軸心而轉動；固定塊連接至車輪支架，其中導向軸穿設固定塊并穿過彈性件，且彈性件位于第一側壁及固定塊之間；軸承固定于固定塊內并鄰近第二側壁，且導向軸套設于軸承內；行走件裝設在車輪支架下。軌道車能夠自適應軌道變化。

中國專利CN108762267A公開了一種自適應軌道行走小車的控制系統和控制方法，包括行走于軌道上的小車、設于小車的控制箱、控制箱設有PLC控制系統，還包括與PLC控制系統電連接用于檢測軌道狀態的檢測裝置、與PLC控制系統電連接用于小車自適應軌道的調節裝置及與PLC控制系統電連接用于驅動小車行走的驅動裝置；所述PLC控制系統依據檢測裝置輸入的檢測信號判斷軌道狀態并控制調節裝置實現小車的自適應軌道的調整。所述調節裝置包括用于變形軌道的輔助裝置、轉彎處的轉向裝置，本發明還提供判斷軌道變形的方法以及相應的處理方法，判斷迅速，定位準確，無需人工協助，有效避免因軌道變形導致的小車前進受阻，實現小車的正常行走。

上述結構的自適應軌道行走機構存在如下不足：

1.自適應軌道檢測對象都是具有一定實體形狀的軌道，對于尋循跡軌道來說不適用，而循跡型的軌道應用范圍更廣，成本更加低廉。

2.自適應軌道行走小車的軌道都是大小固定的，當軌道寬度變化較大時，還是需要人工調節檢測裝置的寬度。

3.自適應軌道檢測裝置都是被動檢測，首次使用時，都需要人工調節檢測裝置與軌道寬度匹配。

實用新型內容

為了克服上述現有技術的不足，本實用新型提供了一種智能AGV無人運輸小車的自適應軌道機構。