[實(shí)用新型]一種服務(wù)機(jī)器人的手臂控制裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202022555348.0
• 申請(qǐng)日: 2020-11-05
• 公開（公告）號(hào): CN214055337U
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李慶民;陳豪
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 創(chuàng)澤智能機(jī)器人集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J18/00
• 分類號(hào): B25J18/00;B25J19/00
• 代理公司: 煙臺(tái)上禾知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 37234
• 代理人: 蘇亮

1.一種服務(wù)機(jī)器人的手臂控制裝置，包括連接座(1)和手臂關(guān)節(jié)，其特征在于，所述連接座(1)的內(nèi)底壁上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有螺紋柱(2)，所述螺紋柱(2)的頂部固定連接有驅(qū)動(dòng)電機(jī)(3)的輸出軸，所述螺紋柱(2)的外部螺紋套接有齒筒(4)，所述齒筒(4)的右側(cè)嚙合有扇形齒輪(5)，扇形齒輪(5)通過支架與連接座(1)的內(nèi)壁轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述支架的右端固定連接有伸縮桿(8)，手臂關(guān)節(jié)包括上關(guān)節(jié)處(9)和下關(guān)節(jié)處(11)，所述上關(guān)節(jié)處(9)的兩端分別鉸接有頂板(10)和下關(guān)節(jié)處(11)，頂板(10)的一端與連接座(1)的外壁一側(cè)上部固定連接，所述下關(guān)節(jié)處(11)與上關(guān)節(jié)處(9)之間鉸接有推桿電機(jī)(13)的兩端，所述連接座(1)的左側(cè)外壁安裝有抵壓板(14)，抵壓板(14)的外部設(shè)置有防護(hù)座(15)，所述防護(hù)座(15)的左端內(nèi)壁兩側(cè)固定有第一彈簧柱(16)，所述第一彈簧柱(16)的兩端均套設(shè)有第一活動(dòng)塊(17)，兩個(gè)第一活動(dòng)塊(17)的正面與抵壓板(14)的左端鉸接有兩組連接桿(18)，所述防護(hù)座(15)的左端內(nèi)壁兩側(cè)均安裝有兩組豎塊(19)，兩組所述豎塊(19)之間連接有第二彈簧柱(20)，兩組第二彈簧柱(20)的一端分別套設(shè)有第二活動(dòng)塊(21)，所述第二活動(dòng)塊(21)的正面與抵壓板(14)的左端鉸接有活動(dòng)桿(22)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種服務(wù)機(jī)器人的手臂控制裝置，其特征在于，所述連接座(1)的外壁上固定有弧形限位板(6)，弧形限位板(6)上設(shè)有弧形滑槽(7)，所述弧形滑槽(7)的內(nèi)壁上滑動(dòng)連接有滑軸，伸縮桿(8)的中部與滑軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種服務(wù)機(jī)器人的手臂控制裝置，其特征在于，所述抵壓板(14)的一端延伸至防護(hù)座(15)的外部，防護(hù)座(15)的底部裝配有液壓缸(12)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種服務(wù)機(jī)器人的手臂控制裝置，其特征在于，所述上關(guān)節(jié)處(9)與下關(guān)節(jié)處(11)之間鉸接有推桿電機(jī)(13)的兩端。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種服務(wù)機(jī)器人的手臂控制裝置，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(3)通過鎖緊螺栓與驅(qū)動(dòng)電機(jī)(3)的輸出軸的頂部相安裝，驅(qū)動(dòng)電機(jī)(3)的輸出軸延伸至連接座(1)的內(nèi)部。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種服務(wù)機(jī)器人的手臂控制裝置，其特征在于，所述下關(guān)節(jié)處(11)安裝有絕對(duì)值編碼器，下關(guān)節(jié)處(11)的內(nèi)部裝有永磁同步電機(jī)和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種服務(wù)機(jī)器人的手臂控制裝置，其特征在于，所述第一彈簧柱(16)和第二彈簧柱(20)均包括安裝柱和彈簧，彈簧周向套設(shè)于安裝柱的外部。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種服務(wù)機(jī)器人的手臂控制裝置，其特征在于，所述連接座(1)上設(shè)有安裝口，且螺紋柱(2)、齒筒(4)和扇形齒輪(5)均設(shè)置在安裝口的內(nèi)部。