[實用新型]一種服務機器人的手臂控制裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202022555348.0
• 申請日: 2020-11-05
• 公開（公告）號: CN214055337U
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發(fā)明（設計）人: 李慶民;陳豪
• 申請（專利權(quán)）人: 創(chuàng)澤智能機器人集團股份有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J19/00
• 代理公司: 煙臺上禾知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(普通合伙) 37234
• 代理人: 蘇亮

本實用新型公開了一種服務機器人的手臂控制裝置,包括連接座和手臂關節(jié)，連接座的內(nèi)底壁上轉(zhuǎn)動安裝有螺紋柱，螺紋柱的頂部固定連接有驅(qū)動電機的輸出軸，螺紋柱的外部螺紋套接有齒筒，齒筒的右側(cè)嚙合有扇形齒輪，扇形齒輪通過支架與連接座的內(nèi)壁轉(zhuǎn)動連接，支架的右端固定連接有伸縮桿，手臂關節(jié)包括上關節(jié)處和下關節(jié)處，上關節(jié)處的兩端分別鉸接有頂板和下關節(jié)處，頂板的一端與連接座的外壁一側(cè)上部固定連接，下關節(jié)處與上關節(jié)處之間鉸接有推桿電機的兩端。本實用新型利用一定的結(jié)構(gòu)組合，使得機器人手臂可以更加靈活的運動，在體驗方面，增加了機器人的交互性；在實用性方面，增強了機械結(jié)構(gòu)的使用壽命，適合推廣運用。

技術領域

本實用新型涉及機器人手臂技術領域，尤其涉及一種服務機器人的手臂控制裝置。

背景技術

當前市面上很多機器人手臂屬于剛性結(jié)構(gòu)，手臂的運動是由程序提前設定，在與人交互時只能做出幾個固定的動作，此時如果人主動與其進行動作交互，比如握手，機器人手臂無法跟隨外界的受力做出相應動作，就可能出現(xiàn)手臂無法收回甚至是機械結(jié)構(gòu)損壞的情況，此類手臂控制方法局限性較大，并且可能損壞機械結(jié)構(gòu)，不利于交互。

為此，本實用新型提出了一種服務機器人的手臂控制裝置。

發(fā)明內(nèi)容

本實用新型的目的是為了解決現(xiàn)有技術中現(xiàn)手臂無法收回甚至是機械結(jié)構(gòu)損壞的情況，而提出的一種服務機器人的手臂控制裝置。

為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用了如下技術方案：

一種服務機器人的手臂控制裝置，包括連接座和手臂關節(jié)，所述連接座的內(nèi)底壁上轉(zhuǎn)動安裝有螺紋柱，所述螺紋柱的頂部固定連接有驅(qū)動電機的輸出軸，所述螺紋柱的外部螺紋套接有齒筒，所述齒筒的右側(cè)嚙合有扇形齒輪，扇形齒輪通過支架與連接座的內(nèi)壁轉(zhuǎn)動連接，所述支架的右端固定連接有伸縮桿，手臂關節(jié)包括上關節(jié)處和下關節(jié)處，所述上關節(jié)處的兩端分別鉸接有頂板和下關節(jié)處，頂板的一端與連接座的外壁一側(cè)上部固定連接，所述下關節(jié)處與上關節(jié)處之間鉸接有推桿電機的兩端，所述連接座的左側(cè)外壁安裝有抵壓板，抵壓板的外部設置有防護座，所述防護座的左端內(nèi)壁兩側(cè)固定有第一彈簧柱，所述第一彈簧柱的兩端均套設有第一活動塊，兩個第一活動塊的正面與抵壓板的左端鉸接有兩組連接桿，所述防護座的左端內(nèi)壁兩側(cè)均安裝有兩組豎塊，兩組所述豎塊之間連接有第二彈簧柱，兩組第二彈簧柱的一端分別套設有第二活動塊，所述第二活動塊的正面與抵壓板的左端鉸接有活動桿。

優(yōu)選的，所述連接座的外壁上固定有弧形限位板，弧形限位板上設有弧形滑槽，所述弧形滑槽的內(nèi)壁上滑動連接有滑軸，伸縮桿的中部與滑軸轉(zhuǎn)動安裝。

優(yōu)選的，所述抵壓板的一端延伸至防護座的外部，防護座的底部裝配有液壓缸。

優(yōu)選的，所述上關節(jié)處與下關節(jié)處之間鉸接有推桿電機的兩端。

優(yōu)選的，所述驅(qū)動電機通過鎖緊螺栓與驅(qū)動電機的輸出軸的頂部相安裝，驅(qū)動電機的輸出軸延伸至連接座的內(nèi)部。

優(yōu)選的，所述下關節(jié)處安裝有絕對值編碼器，下關節(jié)處的內(nèi)部裝有永磁同步電機和電機驅(qū)動器。

優(yōu)選的，所述第一彈簧柱和第二彈簧柱均包括安裝柱和彈簧，彈簧周向套設于安裝柱的外部。

優(yōu)選的，所述連接座上設有安裝口，且螺紋柱、齒筒和扇形齒輪均設置在安裝口的內(nèi)部。

與現(xiàn)有技術相比，本實用新型提供了一種服務機器人的手臂控制裝置，具備以下有益效果：

1、通過設置有連接座、驅(qū)動電機、螺紋柱、齒筒、扇形齒輪、上關節(jié)處、推桿電機和下關節(jié)處，實現(xiàn)了整個手臂關節(jié)的靈活調(diào)節(jié)，從而達到對機器人手臂進行靈活控制的目的，解決了手臂無法收回甚至是機械結(jié)構(gòu)損壞的情況，增加了機器人的交互性，。