[實(shí)用新型]一種可變驅(qū)動(dòng)位置的柔性雙驅(qū)動(dòng)仿生魚(yú)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202022555309.0
• 申請(qǐng)日: 2020-11-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN213620189U
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-07-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 桑偉宸;陳祉泰;徐海贏
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京中科無(wú)限教育科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B63C11/52
• 分類(lèi)號(hào): B63C11/52;B63H1/36
• 代理公司: 蘇州拓云知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32344
• 代理人: 徐冰

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種可變驅(qū)動(dòng)位置的柔性雙驅(qū)動(dòng)仿生魚(yú)，其結(jié)構(gòu)包括仿生魚(yú)體、魚(yú)鰭、固定軸、轉(zhuǎn)動(dòng)桿、連接座、活動(dòng)尾驅(qū)動(dòng)器、固定尾驅(qū)動(dòng)器和防撞裝置，本實(shí)用新型通過(guò)仿生魚(yú)體右端設(shè)置了防撞裝置，由防撞條中防劃層，實(shí)現(xiàn)了被劃傷的作用，受到撞擊力，防撞本體實(shí)現(xiàn)了防護(hù)的作用，保護(hù)了仿生魚(yú)體，接著防撞本體受力推動(dòng)滑筒在連桿外部滑動(dòng)安裝，進(jìn)而壓縮第二彈簧，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)緩沖減震的作用，此時(shí)，L形桿在轉(zhuǎn)動(dòng)座上端滑動(dòng)并壓動(dòng)第一彈簧，實(shí)現(xiàn)緩沖的作用，從而保護(hù)了仿生魚(yú)體防止其損壞，降低了裝置的成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及仿生魚(yú)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種可變驅(qū)動(dòng)位置的柔性雙驅(qū)動(dòng)仿生魚(yú)。

背景技術(shù)

目前在水下探測(cè)、偵查應(yīng)用中，迫切需要一種能在水中或其他液體中平穩(wěn)、靈活、機(jī)動(dòng)性高的微小水下機(jī)器人，它能在液體環(huán)境中被無(wú)線(xiàn)驅(qū)動(dòng)，具有很高的機(jī)動(dòng)性和靈活性，仿生機(jī)器魚(yú)就是具有此種功能的微小型裝置之一，傳統(tǒng)的仿生魚(yú)不能實(shí)現(xiàn)頻率較高的擺動(dòng)，以及機(jī)動(dòng)性較差，于是設(shè)計(jì)出一種柔性雙驅(qū)動(dòng)仿生魚(yú)，以便實(shí)現(xiàn)可變驅(qū)動(dòng)位置的作用。

當(dāng)仿生魚(yú)在使用過(guò)程中，由于仿生魚(yú)在水中勘探的過(guò)程中，偶爾會(huì)遭受海洋水流的沖擊以及在急停之下，導(dǎo)致仿生魚(yú)撞到巖石，使得仿生魚(yú)損壞，進(jìn)而提升了裝置的成本。

實(shí)用新型內(nèi)容

(一)要解決的技術(shù)問(wèn)題

為了克服現(xiàn)有技術(shù)不足，現(xiàn)提出一種可變驅(qū)動(dòng)位置的柔性雙驅(qū)動(dòng)仿生魚(yú)，解決了當(dāng)仿生魚(yú)在使用過(guò)程中，由于仿生魚(yú)在水中勘探的過(guò)程中，偶爾會(huì)遭受海洋水流的沖擊以及在急停之下，導(dǎo)致仿生魚(yú)撞到巖石，使得仿生魚(yú)損壞，進(jìn)而提升了裝置的成本的問(wèn)題。

(二)技術(shù)方案

本實(shí)用新型通過(guò)如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：本實(shí)用新型提出了一種可變驅(qū)動(dòng)位置的柔性雙驅(qū)動(dòng)仿生魚(yú)，包括仿生魚(yú)體和防撞裝置，所述仿生魚(yú)體上端設(shè)置有魚(yú)鰭，并且仿生魚(yú)體與固定軸下端相連接，所述防撞裝置位于仿生魚(yú)體右端，所述防撞裝置包括支撐桿、滑軌、滑塊、轉(zhuǎn)動(dòng)座、固定板、第一彈簧、L形桿、滑筒和防撞條，所述支撐桿右端與滑軌相連接，所述滑軌右端與滑塊滑動(dòng)安裝，所述滑塊右端與轉(zhuǎn)動(dòng)座左端滑動(dòng)安裝，所述轉(zhuǎn)動(dòng)座與固定板下端相連接，所述固定板右端與第一彈簧左端貼合固定，所述第一彈簧右端與L形桿左端滑動(dòng)安裝，所述L形桿右端與滑筒相連接，所述滑筒內(nèi)部與防撞條相連接，所述防撞條左端與滑軌相連接。

進(jìn)一步的，所述固定軸上端與轉(zhuǎn)動(dòng)桿右端相連接，所述轉(zhuǎn)動(dòng)桿左端與連接座相連接，所述連接座左端與活動(dòng)尾驅(qū)動(dòng)器右端相連接，所述活動(dòng)尾驅(qū)動(dòng)器后端設(shè)置有固定尾驅(qū)動(dòng)器，所述固定尾驅(qū)動(dòng)器右端與仿生魚(yú)體相連接。

進(jìn)一步的，所述防撞條包括防劃層、橡膠層、防撞本體、連桿和第二彈簧，所述防劃層左端與橡膠層右端相連接，所述橡膠層左端與防撞本體右端相連接，所述防撞本體左端與連桿右端相連接，所述連桿左端外部設(shè)置有第二彈簧，所述第二彈簧右端與滑筒左端相連接。

進(jìn)一步的，所述防劃層的厚度是橡膠層厚度的一半，并且防劃層和橡膠層均呈弧形。

進(jìn)一步的，所述連桿右端外部與滑筒內(nèi)部滑動(dòng)安裝，并且連桿左端與滑軌相連接。

進(jìn)一步的，所述滑軌上端設(shè)置有限位板，并且限位板設(shè)置有兩組。

進(jìn)一步的，所述L形桿上端左端與轉(zhuǎn)動(dòng)座滑動(dòng)安裝，并且L形桿設(shè)置有兩組。

進(jìn)一步的，所述滑筒外側(cè)設(shè)置有框體，并且框體內(nèi)部與L形桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

進(jìn)一步的，所述第一彈簧由彈簧鋼制成。

進(jìn)一步的，所述滑筒由不銹鋼制成。

(三)有益效果

本實(shí)用新型相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，具有以下有益效果：