[實(shí)用新型]一種全能型金屬熔煉撈渣機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202022549040.5
• 申請(qǐng)日: 2020-11-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN213410308U
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-06-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳國(guó)偉;吳坤凡
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 青州晨泰機(jī)械設(shè)備科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B22D43/00
• 分類(lèi)號(hào): B22D43/00;B22D1/00;B25J9/10;B25J15/00;B25J19/00;F27D3/15;F27D25/00
• 代理公司: 山東華君知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37300
• 代理人: 張儉偉

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種全能型金屬熔煉撈渣機(jī)器人，適用于鋼，鐵，銅，鋁，以及各種有色金屬，熔煉過(guò)程中的廢渣清理，所述撈渣機(jī)器人包括抓取機(jī)構(gòu)，所述抓取機(jī)構(gòu)連接在四連桿機(jī)構(gòu)上，所述四連桿機(jī)構(gòu)包括大臂，所述大臂的下端鉸接在回轉(zhuǎn)盤(pán)上，并通過(guò)回轉(zhuǎn)支承與第二伺服電機(jī)連接；大臂上端與小臂鉸接；所述小臂的前端通過(guò)連接臂與抓取機(jī)構(gòu)連接，后端與拉桿的上端鉸接；所述拉桿固定在回轉(zhuǎn)盤(pán)上；本實(shí)用新型可以提高設(shè)備的靈活性，全方位抓取浮渣，避免撈渣死角；可以提高設(shè)備運(yùn)行的穩(wěn)定性，有效減輕設(shè)備運(yùn)行過(guò)程中的抖動(dòng)、震動(dòng)現(xiàn)象，提高抓取準(zhǔn)確性，避免因抖動(dòng)、震動(dòng)使浮渣掉落引起的鐵水飛濺以及設(shè)備污染。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種全能型金屬熔煉撈渣機(jī)器人，屬于金屬熔煉設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

眾所周知，金屬熔煉過(guò)程中會(huì)產(chǎn)生大量的浮渣，漂浮用于熔煉爐內(nèi)表面或者粘附在爐內(nèi)壁上，如果不將浮渣清理干凈，會(huì)影響鐵水和鑄件質(zhì)量。而人工撈渣需要撈渣工穿上厚厚地防護(hù)工具，用長(zhǎng)鐵叉往爐外挑渣，這種方式不但挑渣很多次也不干凈，且該其過(guò)程中火星鐵水四濺很不安全。爐內(nèi)溫度能達(dá)到1500攝氏度，尤其在夏天爐口周邊也達(dá)到幾百攝氏度，工作環(huán)境十分惡劣，也具有一定的危險(xiǎn)。而且浮渣具有一定的粘連，會(huì)帶走一分鐵水，也會(huì)造成原材料的浪費(fèi)。

隨著技術(shù)的不斷發(fā)展，撈渣設(shè)備的出現(xiàn)打破了傳統(tǒng)的撈渣，工人不需要在爐口進(jìn)行挑渣，只需要遠(yuǎn)程遙控，通過(guò)撈渣抓手即可撈出爐內(nèi)浮渣。

但是現(xiàn)有的機(jī)械撈渣設(shè)備在實(shí)際使用中仍舊存在以下問(wèn)題：

1、撈渣作業(yè)時(shí)，現(xiàn)有撈渣設(shè)備靈活性差，撈渣抓手不能全方位的抓取熔煉爐內(nèi)的浮渣，有些地方經(jīng)常會(huì)抓取不到，從而造成抓取死角，針對(duì)抓取死角，需要人工進(jìn)行清理，費(fèi)時(shí)費(fèi)力，勞動(dòng)強(qiáng)度大，且存在較大的安全風(fēng)險(xiǎn)。

2、撈渣設(shè)備一般包括撈渣、運(yùn)渣和泄渣，現(xiàn)有的撈渣設(shè)備在運(yùn)行過(guò)程中，其運(yùn)行機(jī)構(gòu)抖動(dòng)、震動(dòng)較為劇烈，運(yùn)行穩(wěn)定性差，導(dǎo)致在撈渣過(guò)程中，一方面由于機(jī)構(gòu)的震動(dòng)和抖動(dòng)，容易出現(xiàn)抓取不準(zhǔn)確現(xiàn)象；另一方面，抓手抓取的浮渣很容易因機(jī)構(gòu)的震動(dòng)、抖動(dòng)而掉落至熔煉爐內(nèi)造成鐵水飛濺，不但造成鐵水的浪費(fèi)，而且還存在較大的安全風(fēng)險(xiǎn)。在運(yùn)渣過(guò)程中，抓手抓取的浮渣會(huì)因機(jī)構(gòu)的震動(dòng)、抖動(dòng)而掉落污染生產(chǎn)設(shè)備以及生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)，給后期清理帶來(lái)困難。

綜上可知，現(xiàn)有技術(shù)在實(shí)際使用上顯然存在不便與缺陷，所以有必要加以改進(jìn)。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題是針對(duì)以上不足，提供一種全能型金屬熔煉撈渣機(jī)器人，可以提高設(shè)備的靈活性，全方位抓取浮渣，避免撈渣死角；可以提高設(shè)備運(yùn)行的穩(wěn)定性，有效減輕設(shè)備運(yùn)行過(guò)程中的抖動(dòng)、震動(dòng)現(xiàn)象，提高抓取準(zhǔn)確性，避免因抖動(dòng)、震動(dòng)使浮渣掉落引起的鐵水飛濺以及設(shè)備污染。

為解決以上技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案：一種全能型金屬熔煉撈渣機(jī)器人，包括抓取機(jī)構(gòu)，所述抓取機(jī)構(gòu)連接在四連桿機(jī)構(gòu)上，所述四連桿機(jī)構(gòu)包括大臂，所述大臂的下端鉸接在回轉(zhuǎn)盤(pán)上，并通過(guò)回轉(zhuǎn)支承與第二伺服電機(jī)連接；大臂上端與小臂鉸接；所述小臂的前端通過(guò)連接臂與抓取機(jī)構(gòu)連接，后端與拉桿的上端鉸接；所述拉桿固定在回轉(zhuǎn)盤(pán)上。

進(jìn)一步地，還包括平衡機(jī)構(gòu)，所述平衡機(jī)構(gòu)包括第二連桿；所述第二連桿為V形，設(shè)有前端、后端以及中間三個(gè)連接部；

所述第二連桿通過(guò)中間連接部轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在大臂與小臂的鉸接處；所述第二連桿的前端連接部與第一連桿的上端鉸接，所述第一連桿的下端鉸接在連接臂上；所述第二連桿的后端連接部與第三接桿的上端鉸接，所述第三連桿的下端鉸接在回轉(zhuǎn)盤(pán)上。

進(jìn)一步地，所述抓取機(jī)構(gòu)為圓形抓手總成，所述圓形抓手總成包括能夠開(kāi)閉的多個(gè)抓板，每個(gè)抓板的上端與一個(gè)第一鉸接板鉸接，所述第一鉸接板的上端鉸接在升降盤(pán)上，所述升降盤(pán)的中心設(shè)有升降吊桿，所述升降吊桿與升降油缸連接；

每個(gè)抓板的頂端固定有第二鉸接板，所述第二鉸接板的頂端鉸接在固定盤(pán)上。