[實用新型]一種全能型金屬熔煉撈渣機器人

有效

• 申請號: 202022549040.5
• 申請日: 2020-11-06
• 公開（公告）號: CN213410308U
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發明（設計）人: 吳國偉;吳坤凡
• 申請（專利權）人: 青州晨泰機械設備科技有限公司
• 主分類號: B22D43/00
• 分類號: B22D43/00;B22D1/00;B25J9/10;B25J15/00;B25J19/00;F27D3/15;F27D25/00
• 代理公司: 山東華君知識產權代理有限公司 37300
• 代理人: 張儉偉

1.一種全能型金屬熔煉撈渣機器人，包括抓取機構，所述抓取機構連接在四連桿機構上，其特征在于：所述四連桿機構包括大臂（6），所述大臂（6）的下端鉸接在回轉盤（3）上，并通過回轉支承與第二伺服電機（5）連接；大臂（6）上端與小臂（7）鉸接；所述小臂（7）的前端通過連接臂（8）與抓取機構連接，后端與拉桿（10）的上端鉸接；所述拉桿（10）固定在回轉盤（3）上。

2.如權利要求1所述的一種全能型金屬熔煉撈渣機器人，其特征在于：還包括平衡機構，所述平衡機構包括第二連桿（12）；所述第二連桿（12）為V形，設有前端、后端以及中間三個連接部；

所述第二連桿（12）通過中間連接部轉動設置在大臂（6）與小臂（7）的鉸接處；所述第二連桿（12）的前端連接部與第一連桿（11）的上端鉸接，所述第一連桿（11）的下端鉸接在連接臂（8）上；所述第二連桿（12）的后端連接部與第三連桿（13）的上端鉸接，所述第三連桿（13）的下端鉸接在回轉盤（3）上。

3.如權利要求1所述的一種全能型金屬熔煉撈渣機器人，其特征在于：所述抓取機構為圓形抓手總成（9），所述圓形抓手總成（9）包括能夠開閉的多個抓板（95），每個抓板（95）的上端與一個第一鉸接板（94）鉸接，所述第一鉸接板（94）的上端鉸接在升降盤（92）上，所述升降盤（92）的中心設有升降吊桿（91），所述升降吊桿（91）與升降油缸（913）連接；

每個抓板（95）的頂端固定有第二鉸接板（912），所述第二鉸接板（912）的頂端鉸接在固定盤（93）上。

4.如權利要求1所述的一種全能型金屬熔煉撈渣機器人，其特征在于：所述抓取機構為對開式抓手總成（16），所述對開式抓手總成（16）包括對稱設置的兩個抓手（161），兩個抓手（161）與開合機構（162）連接，所述開合機構（162）與油缸（163）的伸縮桿連接；

所述抓手（161）為板式結構或者齒式結構。

5.如權利要求1所述的一種全能型金屬熔煉撈渣機器人，其特征在于：所述小臂（7）上設有鉸接部（71），所述鉸接部（71）通過鉸接軸（15）與大臂（6）的上端鉸接；所述鉸接部（71）到小臂（7）前端的距離大于其到小臂（7）后端的距離；所述小臂（7）從鉸接部（71）至兩端均向下彎曲。

6.如權利要求1所述的一種全能型金屬熔煉撈渣機器人，其特征在于：所述回轉盤（3）通過回轉支承安裝在底座（1）上，并通過第一伺服電機（4）驅動；所述第一伺服電機（4）、第二伺服電機（5）均與控制系統連接。

7.如權利要求3所述的一種全能型金屬熔煉撈渣機器人，其特征在于：所述抓板（95）為花瓣形結構，多個抓板（95）沿周向均勻間隔布置，圍成圓形。

8.如權利要求3所述的一種全能型金屬熔煉撈渣機器人，其特征在于：所述固定盤（93）與升降盤（92）同軸心設置，所述固定盤（93）上對應升降盤（92）的位置開設有貫穿孔；所述貫穿孔為圓形，所述貫穿孔的直徑大于升降盤（92）的直徑。

9.如權利要求2所述的一種全能型金屬熔煉撈渣機器人，其特征在于：所述平衡機構還包括配重（14）；所述配重（14）設置在大臂（6）與回轉盤（3）的鉸接處。

10.如權利要求3所述的一種全能型金屬熔煉撈渣機器人，其特征在于：多個抓板（95）閉合時彼此之間在其側邊處有一部分重疊，形成閉合腔；所述閉合腔為每次抓取浮渣的盛放空間。