[實用新型]一種管道內壁自動探傷修補智能機器人

有效

• 申請號: 202022473139.1
• 申請日: 2020-10-31
• 公開（公告）號: CN213809487U
• 公開（公告）日: 2021-07-27
• 發明（設計）人: 米杰;張紹龍;楊毅;李雅楠;馬月;劉楨;史鈺東;祝方熠
• 申請（專利權）人: 西安職業技術學院
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L55/1645;F17D5/06;F16L101/30;F16L101/16;F16L101/60
• 代理公司: 西安研創天下知識產權代理事務所(普通合伙) 61239
• 代理人: 郭璐

1.一種管道內壁自動探傷修補智能機器人，包括機器人本體(1)，其特征在于：所述機器人本體(1)的前端固定安裝有支撐桿(2)，所述支撐桿(2)的前端安裝有旋轉電機(3)，所述旋轉電機(3)的輸出端固定安裝有旋轉桿(4)，所述旋轉桿(4)的一側固設有探傷組件，所述旋轉桿(4)的另一側固設有修補組件，所述探傷組件位于所述修補組件的前側，所述機器人本體(1)內設有用于控制所述旋轉電機(3)、探傷組件和修補組件的控制器(5)；

所述機器人本體(1)的下方安裝有用于支撐所述機器人本體(1)的第一伸縮桿(6)，所述第一伸縮桿(6)的底部安裝有移動輪(7)。

2.根據權利要求1所述的一種管道內壁自動探傷修補智能機器人，其特征在于：所述第一伸縮桿(6)包括內桿(601)和外桿(602)，所述內桿(601)與所述外桿(602)均為空心結構，且所述內桿(601)與所述外桿(602)同軸，所述外桿(602)的內部底側壁上固設有第一限位桿(603)，所述第一限位桿(603)的頂部設有弧形支撐板(604)，所述弧形支撐板(604)的內表面與所述內桿(601)的外表面形狀相同，所述內桿(601)與所述弧形支撐板(604)滑動連接；

所述外桿(602)的頂部與所述第一限位桿(603)相對應的位置處設有螺紋孔(605)，所述螺紋孔(605)內螺紋連接有鎖緊螺栓(606)，所述鎖緊螺栓(606)的底部固設有第二限位桿(607)，所述第二限位桿(607)的底部設有弧形夾緊板(608)，所述弧形夾緊板(608)的內表面與所述內桿(601)的外表面形狀相同，且所述弧形夾緊板(608)的頂部設有與所述第二限位桿(607)相匹配的限位槽(609)，所述第二限位桿(607)可在所述限位槽(609)內轉動。

3.根據權利要求2所述的一種管道內壁自動探傷修補智能機器人，其特征在于：所述探傷組件包括垂直安裝在所述旋轉桿(4)端部的第二伸縮桿(8)，所述第二伸縮桿(8)上設有儀表盒(9)，所述第二伸縮桿(8)的端部安裝有預壓電機(10)，所述預壓電機(10)的輸出軸上安裝有夾具(11)，所述夾具(11)用于安裝測量儀表的測量探頭(12)，所述測量儀表的主體設置在所述儀表盒(9)內。

4.根據權利要求3所述的一種管道內壁自動探傷修補智能機器人，其特征在于：所述修補組件包括垂直安裝在所述旋轉桿(4)上的第三伸縮桿(13)，所述第三伸縮桿(13)位于所述第二伸縮桿(8)的后方，所述第三伸縮桿(13)上設有修補液箱(14)，所述修補液箱(14)內設有供液泵(15)，所述第二伸縮桿(8)的端部設有修補噴頭(16)，所述供液泵(15)與所述修補噴頭(16)之間通過管線(17)連接，所述管線(17)位于所述第三伸縮桿(13)內。

5.根據權利要求4所述的一種管道內壁自動探傷修補智能機器人，其特征在于：所述第二伸縮桿(8)和所述第三伸縮桿(13)與所述第一伸縮桿(6)結構相同。

6.根據權利要求4所述的一種管道內壁自動探傷修補智能機器人，其特征在于：所述修補液箱(14)的外側壁與內側壁之間為中空結構，所述中空結構內設有加熱電阻絲(18)，所述修補液箱(14)內還設有溫度傳感器(19)，所述溫度傳感器(19)與所述控制器(5)連接；

所述機器人本體(1)內還設有蓄電池(20)，所述蓄電池(20)與所述旋轉電機(3)、預壓電機(10)、供液泵(15)和加熱電阻絲(18)電連接。

7.根據權利要求6所述的一種管道內壁自動探傷修補智能機器人，其特征在于：所述機器人本體(1)包括殼體(101)、驅動裝置(102)和行走裝置(103)，所述驅動裝置(102)位于所述殼體(101)內，所述行走裝置(103)轉動連接于所述殼體(101)的側部，所述驅動裝置(102)用于驅動所述行走裝置(103)，且所述驅動裝置(102)與所述蓄電池(20)電連接。

8.根據權利要求7所述的一種管道內壁自動探傷修補智能機器人，其特征在于：所述行走裝置(103)包括六條機械腿，六條所述機械腿對稱分布于所述殼體(101)的兩對側；每條所述機械腿的底部均設有吸盤(104)；

每條所述機械腿均包括第一肢節(1031)、第二肢節(1032)和第三肢節(1033)，所述第一肢節(1031)轉動連接于所述殼體(101)，所述第二肢節(1032)與所述第一肢節(1031)轉動連接，所述第三肢節(1033)與所述第二肢節(1032)轉動連接。