[實用新型]跟壟組件及無人車

有效

• 申請號: 202022439110.1
• 申請日: 2020-10-28
• 公開（公告）號: CN212873282U
• 公開（公告）日: 2021-04-02
• 發明（設計）人: 陳洪生;李俊杰;宋紅軍;張海建
• 申請（專利權）人: 蘇州極目機器人科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01D21/02
• 代理公司: 北京超成律師事務所 11646
• 代理人: 王文賓

本實用新型提供一種跟壟組件及無人車，涉及農業機械技術領域，跟壟組件包括輪體、連接件和角度傳感器；輪體的環狀側壁用于與物體抵接，輪體的直徑大于相鄰的物體之間的距離；連接件的一端與輪體連接，連接件的另一端用于與車體鉸接并形成鉸接點，輪體基于所述物體的抵接帶動連接件繞鉸接點轉動形成轉動角度；角度傳感器用于檢測轉動角度信息。由于輪體的環狀側壁為圓滑弧形，并且可以繞軸線轉動，不容易傷害作物，并且輪體設置在與作物的根部抵接的高度，由于作物根部生長較為牢固，也能夠防止傷害作物。此外，輪體的環狀側壁接觸面積較大，能夠較為全面的接觸植物根部，降低遺漏作物的概率，從而提高檢測作業邊界的準確性。

技術領域

本實用新型涉及農業機械技術領域，尤其是涉及一種跟壟組件及無人車。

背景技術

現代農業正朝著智能化和自動化的方向發展，農業智能化程度也越來越高，大量的無人設備應用于農業生產中。

然而，由于作物種植位置并不規律，無人設備在按照規劃的路徑行駛時很容易壓傷作物；并且田間環境復雜，定位信號差，無人設備的定位不準確時，就無法精準作業，也容易傷害作物，上述因素均會影響作業效果，最終影響作物產量。

為避免影響作業效果和作物產量，可以在無人設備上設置向前延伸的探桿，無人設備在田間作業時，利用探桿檢測作業邊界，然而探桿容易傷害作物，并且探桿在移動過程中容易遺漏作物，尋邊的準確率得不到保障，無法準確檢測作業邊界。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種跟壟組件，以解決現有技術中的無法準確檢測作業邊界的技術問題。

本實用新型提供的跟壟組件，包括輪體、連接件和角度傳感器；

所述輪體的環狀側壁用于與物體抵接，所述輪體的直徑大于相鄰的所述物體之間的距離；

所述連接件的一端與所述輪體連接，所述連接件的另一端用于與車體鉸接并形成鉸接點，所述輪體基于所述物體的抵接帶動所述連接件繞鉸接點轉動形成轉動角度；所述角度傳感器用于檢測所述轉動角度信息。

進一步地，所述跟壟組件還包括控制器；

所述控制器與所述角度傳感器連接，所述控制器能夠接收所述轉動角度信息，并根據所述轉動角度信息調整車體行進方向。

進一步地，所述跟壟組件還包括第一壓力傳感器；

所述第一壓力傳感器設置在所述輪體的側壁上，在所述第一壓力傳感器檢測到的壓力值大于預設值時，所述控制器控制車體停止行進。

進一步地，所述連接件包括第一連接桿、第二連接桿和第二壓力傳感器；

所述第一連接桿、所述第二壓力傳感器和所述第二連接桿依次連接，所述第一連接桿與所述輪體連接，所述第二連接桿用于與車體鉸接；

在所述第二壓力傳感器檢測到的壓力值大于預設值時，所述控制器控制車體停止行進。

進一步地，所述跟壟組件還包括復位機構，所述復位機構分別與所述連接件和車體連接，用于將所述連接件復位至預設位置。

進一步地，所述復位機構包括第一彈性件和第二彈性件；

所述第一彈性件和所述第二彈性件對稱設置在所述連接件的兩側；所述第一彈性件的一端與所述連接件連接，所述第一彈性件的另一端與車體連接；所述第二彈性件的一端與所述連接件連接，所述第二彈性件的另一端與車體連接。

進一步地，所述輪體的直徑為d，車體行走通道的寬度為D，d≤4/5D。

進一步地，所述輪體與所述連接件固定連接，或者，所述輪體與所述連接件轉動連接，所述輪體能夠繞輪體的軸線轉動。

本實用新型的目的還在于提供一種無人車，包括車體以及本實用新型提供的跟壟組件；