[實用新型]跟壟組件及無人車

有效

• 申請號: 202022439110.1
• 申請日: 2020-10-28
• 公開（公告）號: CN212873282U
• 公開（公告）日: 2021-04-02
• 發明（設計）人: 陳洪生;李俊杰;宋紅軍;張海建
• 申請（專利權）人: 蘇州極目機器人科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01D21/02
• 代理公司: 北京超成律師事務所 11646
• 代理人: 王文賓

1.一種跟壟組件，其特征在于，包括輪體、連接件和角度傳感器；

所述輪體的環狀側壁用于與物體抵接，所述輪體的直徑大于相鄰的所述物體之間的距離；

所述連接件的一端與所述輪體連接，所述連接件的另一端用于與車體鉸接并形成鉸接點，所述輪體基于所述物體的抵接帶動所述連接件繞鉸接點轉動形成轉動角度；所述角度傳感器用于檢測所述轉動角度信息。

2.根據權利要求1所述的跟壟組件，其特征在于，所述跟壟組件還包括控制器；

所述控制器與所述角度傳感器連接，所述控制器接收所述轉動角度信息，并根據所述轉動角度信息調整車體行進方向。

3.根據權利要求2所述的跟壟組件，其特征在于，所述跟壟組件還包括第一壓力傳感器；

所述第一壓力傳感器設置在所述輪體的側壁上，在所述第一壓力傳感器檢測到的壓力值大于預設值時，所述控制器控制車體停止行進。

4.根據權利要求2所述的跟壟組件，其特征在于，所述連接件包括第一連接桿、第二連接桿和第二壓力傳感器；

所述第一連接桿、所述第二壓力傳感器和所述第二連接桿依次連接，所述第一連接桿與所述輪體連接，所述第二連接桿用于與車體鉸接；

在所述第二壓力傳感器檢測到的壓力值大于預設值時，所述控制器控制車體停止行進。

5.根據權利要求1－4中任一項所述的跟壟組件，其特征在于，所述跟壟組件還包括復位機構，所述復位機構分別與所述連接件和車體連接，用于將所述連接件復位至預設位置。

6.根據權利要求5所述的跟壟組件，其特征在于，所述復位機構包括第一彈性件和第二彈性件；

所述第一彈性件和所述第二彈性件對稱設置在所述連接件的兩側；所述第一彈性件的一端與所述連接件連接，所述第一彈性件的另一端與車體連接；所述第二彈性件的一端與所述連接件連接，所述第二彈性件的另一端與車體連接。

7.根據權利要求1－4中任一項所述的跟壟組件，其特征在于，所述輪體的直徑為d，車體行走通道的寬度為D，d≤4/5D。

8.根據權利要求1－4中任一項所述的跟壟組件，其特征在于，所述輪體與所述連接件固定連接，或者，所述輪體與所述連接件轉動連接，所述輪體能夠繞輪體的軸線轉動。

9.一種無人車，其特征在于，包括車體以及權利要求1－8中任一項所述的跟壟組件；

沿與車體行進方向垂直的方向，所述輪體的外側壁平齊或凸出于車體的外側壁。

10.根據權利要求9所述的無人車，其特征在于，所述跟壟組件的輪體凸出設置于所述車體的前端，以及所述輪體的橫截面平行于所述車體的橫截面。